[發(fā)明專利]基于NR技術(shù)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011083531.3 | 申請(qǐng)日： | 2020-10-12 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112207830B | 公開（公告）日： | 2021-09-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張建霞;萬林賓;遲明路;張峰;楊富超 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 河南工學(xué)院 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/16 | 分類號(hào)： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 昆明合眾智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113 | 代理人： | 王志新 |
| 地址： | 453000 *** | 國省代碼： | 河南;41 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 nr 技術(shù) 機(jī)器人 路徑 規(guī)劃 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于NR技術(shù)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于NR技術(shù)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法包括如下步驟：
由機(jī)器人控制中心生成第一機(jī)器人路徑指示信息，其中，所述第一機(jī)器人路徑指示信息具有低優(yōu)先級(jí)指示符；
響應(yīng)于生成第一機(jī)器人路徑指示信息，由機(jī)器人控制中心將所述第一機(jī)器人路徑指示信息發(fā)送給基站；
響應(yīng)于接收到所述第一機(jī)器人路徑指示信息，由基站判斷所述第一機(jī)器人路徑指示信息的優(yōu)先級(jí)；
響應(yīng)于判斷所述第一機(jī)器人路徑指示信息的優(yōu)先級(jí)為低優(yōu)先級(jí)，由基站向機(jī)器人發(fā)送第一PDCCH消息，其中，所述第一PDCCH是在第一頻帶上發(fā)送的，其中，所述第一PDCCH占用第一子幀的第一符號(hào)集合，其中，所述第一PDCCH消息向所述機(jī)器人指示用于發(fā)送所述第一機(jī)器人路徑指示信息的第一PDSCH資源；
響應(yīng)于向機(jī)器人發(fā)送第一PDCCH消息，由基站在第二頻帶上并且在第一子幀的第二符號(hào)集合內(nèi)向所述機(jī)器人發(fā)送所述第一機(jī)器人路徑指示信息，其中，所述第二頻帶的帶寬小于所述第一頻帶的帶寬；
由機(jī)器人控制中心生成第二機(jī)器人路徑指示信息，其中，所述第二機(jī)器人路徑指示信息具有高優(yōu)先級(jí)指示符；
響應(yīng)于生成第二機(jī)器人路徑指示信息，由機(jī)器人控制中心將所述第二機(jī)器人路徑指示信息發(fā)送給基站；
響應(yīng)于接收到所述第二機(jī)器人路徑指示信息，由基站判斷所述第二機(jī)器人路徑指示信息的優(yōu)先級(jí)；
響應(yīng)于判斷所述第二機(jī)器人路徑指示信息的優(yōu)先級(jí)為高優(yōu)先級(jí)，由基站繼續(xù)判斷所述基站當(dāng)前是否正在向所述機(jī)器人發(fā)送所述第一機(jī)器人路徑指示信息；
如果判斷所述基站當(dāng)前正在向所述機(jī)器人發(fā)送所述第一機(jī)器人路徑指示信息，則由基站暫停向所述機(jī)器人發(fā)送所述第一機(jī)器人路徑指示信息，并由基站向所述機(jī)器人發(fā)送第二PDCCH消息，其中，所述第二PDCCH是在第一頻帶上發(fā)送的，其中，所述第二PDCCH占用第一子幀的第三符號(hào)集合，其中，所述第二PDCCH消息向所述機(jī)器人指示用于發(fā)送所述第二機(jī)器人路徑指示信息的第二PDSCH資源，其中，所述第三符號(hào)集合與所述第二符號(hào)集合重疊；
響應(yīng)于向機(jī)器人發(fā)送第二PDCCH消息，由基站在第一頻帶上并且在第一子幀的第四符號(hào)集合內(nèi)向所述機(jī)器人發(fā)送所述第二機(jī)器人路徑指示信息，其中，所述第四符號(hào)集合與所述第二符號(hào)集合重疊；
響應(yīng)于接收到所述第一機(jī)器人路徑指示信息，由機(jī)器人在第二子幀的第一符號(hào)集合以及第一RB集合上向所述基站發(fā)送ACK消息，其中，用于發(fā)送所述ACK消息的資源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
響應(yīng)于接收到所述第二機(jī)器人路徑指示信息，由機(jī)器人在第二子幀的第一符號(hào)集合以及第二RB集合上向所述基站發(fā)送ACK消息，其中，用于發(fā)送所述ACK消息的資源是在所述第二PDCCH消息中指示的，其中，所述第二RB集合與所述第一RB集合不重疊；
響應(yīng)于沒有接收到所述第一機(jī)器人路徑指示信息，由機(jī)器人在第二子幀的第一符號(hào)集合以及第一RB集合上向所述基站發(fā)送NACK消息，其中，用于發(fā)送所述ACK消息的資源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
響應(yīng)于沒有接收到所述第二機(jī)器人路徑指示信息，由機(jī)器人在第二子幀的第一符號(hào)集合以及第二RB集合上向所述基站發(fā)送NACK消息，其中，用于發(fā)送所述ACK消息的資源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于河南工學(xué)院，未經(jīng)河南工學(xué)院許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
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