[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011083090.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN112171707B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高文斌;王鵬;王小超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/04
• 分類號(hào): B25J15/04;B25J17/00
• 代理公司: 合肥昊晟德專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34153
• 代理人: 王瑞

1.一種機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置，其特征在于，包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安裝在機(jī)械臂末端關(guān)節(jié)上，所述第二配合部安裝在機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，所述第一配合部和所述第二配合部可拆卸連接；

所述第一配合部包括公頭部、傳動(dòng)部、張進(jìn)舵機(jī)、頂絲舵機(jī)，所述張進(jìn)舵機(jī)通過所述傳動(dòng)部實(shí)現(xiàn)所述公頭部與所述第二配合部的開鎖，所述頂絲舵機(jī)通過所述傳動(dòng)部和所述公頭部連接；所述第二配合部包括底座和接收板；

所述底座固定設(shè)置在所述接收板上，所述接收板固定設(shè)置在機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)表面上；所述底座設(shè)置有卡接槽，所述卡接槽中心設(shè)置有配合孔，所述配合孔端部突起在所述卡接槽內(nèi)形成環(huán)形的配合凸臺(tái)，所述配合凸臺(tái)和所述卡接槽側(cè)壁形成下沉的限位槽；所述公頭部包括公頭、球頭銷，所述公頭設(shè)置在所述卡接槽內(nèi)，所述球頭銷設(shè)置在所述配合孔內(nèi)，所述公頭中心設(shè)置有連接孔，所述公頭通過所述連接孔套設(shè)在所述球頭銷上，所述連接孔一端設(shè)置有第二凸臺(tái)，在設(shè)置有所述第二凸臺(tái)的端部位置處，所述公頭和所述球頭銷形成環(huán)形配合槽，從而實(shí)現(xiàn)所述配合凸臺(tái)和所述配合槽之間的卡接配合；

所述卡接槽底部對(duì)應(yīng)所述配合凸臺(tái)外側(cè)設(shè)置有環(huán)形剎車片，所述傳動(dòng)部包括頂絲軸，所述公頭設(shè)置有通螺栓孔，所述頂絲軸貫穿所述通螺栓孔并與所述通螺栓孔螺紋連接，所述頂絲舵機(jī)與所述頂絲軸連接，所述頂絲軸端部可與所述剎車片接觸設(shè)置；

所述傳動(dòng)部還包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和絲桿軸，所述從動(dòng)齒輪和所述主動(dòng)齒輪嚙合連接，所述從動(dòng)齒輪固定設(shè)置在所述絲桿軸上，所述主動(dòng)齒輪固定設(shè)置在所述張進(jìn)舵機(jī)的輸出軸上，所述絲桿軸的螺紋端和所述球頭銷螺紋連接，所述絲桿軸的光軸端設(shè)置有法蘭直線軸承，所述法蘭直線軸承固定設(shè)置；

所述球頭銷內(nèi)的中心兩端分別設(shè)置有導(dǎo)向螺紋孔和中空腔體，所述導(dǎo)向螺紋孔和所述中空腔體同軸且連通，所述導(dǎo)向螺紋孔與所述絲桿軸螺紋連接；

所述中空腔體內(nèi)設(shè)置有一個(gè)中心球體和至少三個(gè)側(cè)球體，所述中心球體設(shè)置在所述中空腔體的軸線上，且所述中心球體位于所述側(cè)球體和所述導(dǎo)向螺紋孔之間，所述側(cè)球體以所述中空腔體的軸線環(huán)形均布，所述中空腔體對(duì)應(yīng)各所述側(cè)球體均設(shè)置有通過孔，所述通過孔為貫通結(jié)構(gòu)，且所述通過孔的直徑小于所述側(cè)球體直徑，所述絲桿軸端部可與所述中心球體接觸設(shè)置，所述中心球體可與所述側(cè)球體接觸設(shè)置。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置，其特征在于，所述連接孔遠(yuǎn)離所述第二凸臺(tái)的端部有第一凸臺(tái)，所述球頭銷對(duì)應(yīng)所述第一凸臺(tái)設(shè)置有第三凸臺(tái)，所述第一凸臺(tái)和所述第三凸臺(tái)之間的卡接。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置，其特征在于，所述配合孔在所述配合凸臺(tái)位置處設(shè)置有限位環(huán)，所述限位環(huán)和所述側(cè)球體形成卡接。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向螺紋孔的直徑小于所述中空腔體的直徑，且所述中心球體的直徑大于所述導(dǎo)向螺紋孔的直徑。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置，其特征在于，所述第一配合部還包括第一電機(jī)罩、第二電機(jī)罩、末端轉(zhuǎn)接法蘭、轉(zhuǎn)蘭，所述第一電機(jī)罩和所述第二電機(jī)罩通過所述轉(zhuǎn)蘭連接，所述末端轉(zhuǎn)接法蘭固定設(shè)置在所述第二電機(jī)罩上，且所述末端轉(zhuǎn)接法蘭與機(jī)械臂末端關(guān)節(jié)固定連接，所述張進(jìn)舵機(jī)和所述頂絲舵機(jī)設(shè)置在所述第二電機(jī)罩內(nèi)，所述傳動(dòng)部設(shè)置在所述第一電機(jī)罩內(nèi)，所述法蘭直線軸承固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)蘭上。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)快速自動(dòng)接口裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)蘭為圓盤形結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)蘭中心設(shè)置有第六通過孔以放置所述法蘭直線軸承的軸承端，以所述第六通過孔為中心環(huán)形設(shè)置有第三螺紋孔以與所述法蘭直線軸承的法蘭端連接；所述轉(zhuǎn)蘭環(huán)形設(shè)置有第二連接孔，通過所述第二連接孔、所述第一電機(jī)罩的第一連接孔以及所述第二電機(jī)罩的第二通孔實(shí)現(xiàn)所述轉(zhuǎn)蘭、所述第一電機(jī)罩、所述第二電機(jī)罩之間的連接固定。