[發(fā)明專利]一種機(jī)器人配送時(shí)間的預(yù)警方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011082651.1
• 申請(qǐng)日: 2020-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN111932043B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李睿;周江濤;林良偉;陳桂芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04;G06Q10/08;G08B21/24
• 代理公司: 廣州科捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.一種機(jī)器人配送時(shí)間的預(yù)警方法，其特征在于，包括如下步驟：

記錄配送路徑上相鄰的兩配送站點(diǎn)間的實(shí)際配送時(shí)間，根據(jù)兩配送站點(diǎn)間的歷史實(shí)際配送時(shí)間計(jì)算得到該兩配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間，并持續(xù)更新該兩配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間；

將配送路徑上的各配送點(diǎn)按照配送時(shí)間順序依次相連，根據(jù)各配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間，計(jì)算預(yù)測(cè)配送至各收貨點(diǎn)的預(yù)計(jì)配送時(shí)間，再根據(jù)配送路徑情況設(shè)置預(yù)計(jì)配送時(shí)間閾值；

機(jī)器人配送的過(guò)程中，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)計(jì)配送時(shí)間還沒有配送至收貨點(diǎn)時(shí)，發(fā)送提醒信息給收貨方；當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)計(jì)配送時(shí)間閾值還沒有配送至收貨點(diǎn)時(shí)，發(fā)送告警信息給收貨方；

配送的過(guò)程中，當(dāng)完成某一收貨點(diǎn)的配送時(shí)，根據(jù)本次配送中已完成的實(shí)際配送時(shí)間更新配送路徑上后續(xù)配送站點(diǎn)的預(yù)計(jì)配送時(shí)間和預(yù)計(jì)配送時(shí)間閾值；

兩配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間分為忙時(shí)平均配送時(shí)間和閑時(shí)平均配送時(shí)間，所述忙時(shí)平均配送時(shí)間為忙碌時(shí)段配送時(shí)實(shí)際配送時(shí)間的平均值，所述閑時(shí)平均配送時(shí)間為空閑時(shí)段配送時(shí)實(shí)際配送時(shí)間的平均值；

所述相鄰的兩配送站點(diǎn)間的情況分為兩種：

兩配送站點(diǎn)位于同一樓層：則兩配送站點(diǎn)間往返的實(shí)際配送時(shí)間和平均配送時(shí)間均無(wú)方向性，即正向時(shí)的實(shí)際配送時(shí)間和反向時(shí)的實(shí)際配送時(shí)間均記為兩配送站點(diǎn)間的實(shí)際配送時(shí)間，并用于計(jì)算兩配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間；

兩配送站點(diǎn)位于不同樓層：則兩配送站點(diǎn)間往返的實(shí)際配送時(shí)間和平均配送時(shí)間具有方向性，即正向時(shí)的實(shí)際配送時(shí)間作為正向的歷史實(shí)際配送時(shí)間，用于計(jì)算正向的平均配送時(shí)間；反向時(shí)的實(shí)際配送時(shí)間作為反向的歷史實(shí)際配送時(shí)間，用于計(jì)算反向的平均配送時(shí)間；

根據(jù)各配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間，計(jì)算預(yù)測(cè)配送至各收貨點(diǎn)的預(yù)計(jì)配送時(shí)間的方法為：

A1、當(dāng)機(jī)器人從一個(gè)發(fā)貨點(diǎn)直接到一個(gè)收貨點(diǎn)進(jìn)行配送時(shí)，該發(fā)貨點(diǎn)與該收貨點(diǎn)間的平均配送時(shí)間即為配送至該收貨點(diǎn)的預(yù)計(jì)配送時(shí)間；

A2、當(dāng)機(jī)器人從一個(gè)發(fā)貨點(diǎn)到多個(gè)收貨點(diǎn)依次進(jìn)行配送時(shí)，配送至任一收貨點(diǎn)的預(yù)計(jì)配送時(shí)間為該發(fā)貨點(diǎn)與該收貨點(diǎn)之間依次經(jīng)過(guò)的所有配送站點(diǎn)間平均配送時(shí)間的加和；

A3、當(dāng)機(jī)器人從多個(gè)發(fā)貨點(diǎn)到多個(gè)收貨點(diǎn)依次進(jìn)行配送時(shí)，配送至任一收貨點(diǎn)的預(yù)計(jì)配送時(shí)間為配送路徑上第一個(gè)發(fā)貨點(diǎn)與該收貨點(diǎn)之間依次經(jīng)過(guò)的所有配送站點(diǎn)間平均配送時(shí)間的加和；

還包括機(jī)器人返回時(shí)間的預(yù)警，方法為：

記錄機(jī)器人從各收貨點(diǎn)返回各發(fā)貨點(diǎn)的實(shí)際返回時(shí)間，將某一收貨點(diǎn)返回某一發(fā)貨點(diǎn)的所有歷史實(shí)際返回時(shí)間進(jìn)行平均得到該收貨點(diǎn)返回該發(fā)貨點(diǎn)的平均返回時(shí)間，并持續(xù)更新平均返回時(shí)間；

根據(jù)收貨點(diǎn)返回發(fā)貨點(diǎn)的平均返回時(shí)間，再根據(jù)返回路徑情況設(shè)置由該收貨點(diǎn)返回該發(fā)貨點(diǎn)的平均返回時(shí)間閾值，該平均返回時(shí)間閾值加上機(jī)器人返回之前的配送時(shí)間即為機(jī)器人的預(yù)計(jì)返回時(shí)間，且該預(yù)計(jì)返回時(shí)間在配送過(guò)程中根據(jù)已完成的實(shí)際配送時(shí)間實(shí)時(shí)更新；

機(jī)器人返回發(fā)貨點(diǎn)的過(guò)程中，當(dāng)超過(guò)預(yù)計(jì)返回時(shí)間還未返回時(shí)，發(fā)送告警信息給發(fā)貨方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人配送時(shí)間的預(yù)警方法，其特征在于，根據(jù)兩配送站點(diǎn)間的歷史實(shí)際配送時(shí)間計(jì)算得到兩配送站點(diǎn)間的平均配送時(shí)間的方法為：

當(dāng)在兩配送站點(diǎn)間第一次配送時(shí)，第一次配送時(shí)的實(shí)際配送時(shí)間即為平均配送時(shí)間；

當(dāng)在兩配送站點(diǎn)間非第一次配送時(shí)，計(jì)算各次配送時(shí)實(shí)際配送時(shí)間的平均值，即為平均配送時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人配送時(shí)間的預(yù)警方法，其特征在于，當(dāng)在兩配送站點(diǎn)間第一次配送無(wú)歷史實(shí)際配送時(shí)間可供參考時(shí)：

若兩配送站點(diǎn)位于同一樓層，則根據(jù)激光雷達(dá)掃描地圖得到兩配送站點(diǎn)間的路徑距離，再結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)行速度得到兩配送站點(diǎn)間的預(yù)計(jì)配送時(shí)間；

若兩配送站點(diǎn)位于不同樓層，則根據(jù)激光雷達(dá)掃描地圖得到同樓層上配送站點(diǎn)到電梯口的路徑距離，結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)行速度得到同樓層配送的預(yù)計(jì)時(shí)間，將兩個(gè)同樓層配送的預(yù)計(jì)時(shí)間與乘坐電梯時(shí)間相加，即得到該兩配送站點(diǎn)間的預(yù)計(jì)配送時(shí)間；

其中，乘坐電梯時(shí)間采用乘坐電梯平均時(shí)間，而乘坐電梯平均時(shí)間為歷史乘坐電梯時(shí)間的平均值；若為第一次乘坐電梯，根據(jù)樓層高度、電梯速度和等待時(shí)間進(jìn)行估算；所述乘坐電梯時(shí)間分為乘坐電梯上行時(shí)間和乘坐電梯下行時(shí)間。