[發明專利]一種基于超聲波傳感器與單目相機結合的割刀定位算法

在審

• 申請號: 202011082122.1
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112215139A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 徐洛冬;張云飛
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G01S15/08;B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08
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1.一種基于超聲波傳感器與單目相機結合的割刀定位算法，包括超聲波模塊、單目相機模塊以及目標橡膠樹上的輔助識別標志三部分；本算法通過對同一水平面多個不同位置的超聲波模塊數據進行差比和融合處理，進而計算抱環支撐裝置與目標橡膠樹之間的相對位置偏差，再根據其所求相對位置偏差對機械臂進行初步調整，完成粗定位過程；通過配備的單目相機對目標樹干上的十字輔助定位標志進行精確位置匹配，根據匹配信息微調機械臂，實現最終精確定位。

2.根據權利要求1所述對基于超聲波傳感器與單目相機結合的割刀定位算法，其特征在于，所述程序控制流程應包括粗調與細調兩部分，且細調整應緊跟在粗調整之后進行。

3.根據權利要求1所述對基于超聲波傳感器與單目相機結合的割刀定位算法，其特征在于，所述超聲波模塊具體安裝方式如圖1、2、3所示，超聲波模塊M安裝在抱環裝置頂部的中間位置，超聲波L、R分別位于抱環頂部的左右兩端并與兩者連線分別成45度夾角且關于抱環呈對稱分布。

4.根據權利要求1所述對基于超聲波傳感器與單目相機結合的割刀定位算法，其特征在于，所述單目相機模塊具體安裝方式如圖1、2、3所示，單目相機與抱環裝置左邊超聲波傳感器相鄰，在超聲波L左側位置處，方向向右側偏轉約10度。

5.根據權利要求3所述的超聲波模塊，其特征在于，所述超聲波采集得到數據后融合得到相對位置偏差Value,將其作為機械臂需要修正的距離信息，再根據所求偏差控制機械臂進行調整。