[發明專利]一種地下管道用巡檢機器人

在審

• 申請號: 202011082005.5
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112285799A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 竇少校
• 申請（專利權）人: 合肥中科創奧數字科技有限公司
• 主分類號: G01V8/20
• 分類號: G01V8/20;G01S17/48
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 殷娟

本發明公開了一種地下管道用巡檢機器人，包括制動箱、設置在制動箱頂端的控制箱與分別設置在制動箱兩側的第一制動輪與第二制動輪，所述控制箱的頂端設置有內部固定安裝了兩組攝像頭的安裝座，所述控制箱的內部設置有用于控制機器人的總控箱，所述控制箱的內部頂端設置用于控制安裝座旋轉的第一電機；所述制動箱的內部兩側分別設置有兩組第二電機與液壓箱，所述制動箱的前端設置有穿過預設孔的清障桿，所述清障桿的一端與液壓箱連接，所述制動箱的前端靠近頂端的位置開設有用于測距的第一激光收發器與第二激光收發器。本發明能夠更好的進行地下管道巡檢，并且可以減少障礙物對巡檢機器人的影響。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種地下管道用巡檢機器人。

背景技術

巡檢機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統，以嵌入式計算機作為控制系統的軟硬件開發平臺；具有障礙物檢測識別與定位、自主作業規劃、自主越障、對輸電線路及其線路走廊自主巡檢、巡檢圖像和數據的機器人本體自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監控與遙控、電能在線實時補給、后臺巡檢作業管理與分析診斷等功能。

現有的巡檢機器人，在管道內進行巡檢時，容易被障礙物阻擋，并且在使用過程中照明燈一直打開，消耗了大量電能，影響了巡檢機器人的續航，給巡檢機器人的使用帶來了一定的影響，因此，提出一種地下管道用巡檢機器人。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于：如何解決現有的巡檢機器人，在管道內進行巡檢時，容易被障礙物阻擋，并且在使用過程中照明燈一直打開，消耗了大量電能，影響了巡檢機器人的續航，給巡檢機器人的使用帶來了一定的影響的問題，提供了一種地下管道用巡檢機器人。

本發明是通過以下技術方案解決上述技術問題的，本發明包括制動箱、設置在制動箱頂端的控制箱與分別設置在制動箱兩側的第一制動輪與第二制動輪，所述控制箱的頂端設置有內部固定安裝了兩組攝像頭的安裝座，所述控制箱的內部設置有用于控制機器人的總控箱，所述控制箱的內部頂端設置用于控制安裝座旋轉的第一電機；

所述制動箱的內部兩側分別設置有兩組第二電機與液壓箱，所述制動箱的前端設置有穿過預設孔的清障桿，所述清障桿的一端與液壓箱連接，所述制動箱的前端靠近頂端的位置開設有用于測距的第一激光收發器與第二激光收發器；

所述控制箱前端靠近一側的位置設置有光照感應頭，所述控制箱前端設置有輔助照明的第一照明燈與第二照明燈；

所述總控箱包括數據接收模塊、數據處理模塊、總控模塊與指令發送模塊，所述數據接收模塊用于接收第一激光收發器與第二激光收發器產的激光信息、光照感應頭感應到的光照強度信息，所述激光信息包括第一激光信息與第二激光信息，所述激光信息與光照強度信息均被發送到數據接收模塊，所述數據處理模塊將激光信息與光照強度信息被處理為光照調節信息與清障信息，所述光照調節信息與清障信息均被發送到總控模塊，所述總控模塊用于將光照調節信息與清障信息處理為光照調節指令與清障指令，并將光照調節指令與清障指令發送到指令發送模塊，所述指令發送模塊將清障指令發送到液壓箱，將光照調節指令發送到第一照明燈與第二照明燈。

優選的，所述清障桿的端部設置連接桿，所述連接桿的端部通過連接軸連接有輔助清障片。

優選的，所述輔助清障片與連接桿之間設置有輔助彈簧，所述輔助彈簧的一端與輔助清障片固定連接，所述輔助彈簧的另一端與連接桿固定連接。

優選的，所述數據處理模塊處理第一激光信息與第二激光信息的具體處理過程如下：

步驟一：第一激光信息為第一激光收發器發射出的激光的時間點與激光接收到障礙物反射回的激光的時間點；

步驟二：提取出第一激光收發器發射出的激光的時間點與激光接收到障礙物反射回的激光的時間點，將發射出的激光的時間點標記為K1點，將激光接收到障礙物反射回的激光的時間點標記為K2點；