[發明專利]具有自主車輛參考的非自主車輛速度預測

在審

• 申請號: 202011081278.8
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112622922A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張琳軍;海倫·伊麗莎白·庫魯斯-哈里根
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;H04W4/44;H04W4/46;B60W60/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 陳黎明;李紅蕭

1.一種方法，其包括：

針對包括當前時間步長的多個時間步長中的每一個接收參考車輛的相應計劃參考速度；

根據傳感器數據確定主體車輛針對所述時間步長中的每一個的相應感測速度；

針對所述多個時間步長中的每一個確定所述參考車輛與所述主體車輛之間的相應距離；

確定所述參考車輛與所述主體車輛之間的中間車輛的數量；以及

基于所述參考車輛的所述計劃參考速度、所述主體車輛的所述感測速度、所述距離和中間車輛的所述數量，預測所述主體車輛在所述當前時間步長之后的時間步長處的未來速度。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述參考車輛是自主車輛并且所述主體車輛是非自主或半自主車輛，其中參考車輛計算機控制所述參考車輛的速度，并且人類操作員控制所述主體車輛的速度。

3.如權利要求1所述的方法，其還包括僅在確定已確定所述主體車輛上的感測速度的所述多個時間步長超過時間步長的預定閾值數量后才預測所述未來速度。

4.如權利要求1所述的方法，其還包括確定用于調整所述參考車輛的速度的累積延遲，其中所述累積延遲是基于所述參考車輛與所述主體車輛之間的中間車輛的所述數量的時間步長數。

5.如權利要求4所述的方法，其還包括根據基于所述累積延遲而量綱化的核向量來預測所述未來速度。

6.如權利要求5所述的方法，其中所述核向量包括所述參考車輛的所述計劃速度、所述主體車輛的所述感測速度以及所述參考車輛與所述主體車輛之間的所述距離。

7.如權利要求6所述的方法，其中根據核向量來預測所述未來速度還包括用于將所述核向量乘以權重向量以獲得所預測的未來速度的指令。

8.如權利要求7所述的方法，其中至少部分地通過遞歸地并入先前時間步長的權重向量來確定所述權重向量。

9.如權利要求7所述的方法，其中至少部分地基于先前時間步長的核向量來確定所述權重向量。

10.如權利要求7所述的方法，其中部分地根據調整因子來確定所述權重向量，所述調整因子減小給予先前時間步長的權重。

11.如權利要求4所述的方法，其中部分地基于另外基于指定最大可能延遲的用于調整所述參考車輛的速度的所述累積延遲來確定所述權重向量。

12.如權利要求1所述的方法，其中所述未來速度是多個未來速度中的一個，所述方法還包括確定指定數量的未來時間步長中的每一個的所述未來速度。

13.如權利要求1所述的方法，其還包括基于一個或多個約束來預測所述主體車輛的所述未來速度。

14.如權利要求13所述的方法，其中所述一個或多個約束包括距離約束、速度約束和加速度約束中的至少一者。

15.如權利要求1至14中任一項所述的方法，其中所述方法由安裝到固定基礎設施元件的計算機執行。