[發明專利]在車輛中融合傳感器數據的系統和方法

在審

• 申請號: 202011079808.5
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112649809A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: D·古奈爾
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/931;G01S15/86
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種被配置成在車輛中融合傳感器數據的系統，所述系統包括：

圖像處理器，所述圖像處理器形成為第一片上系統，并且被配置成處理由相機從所述車輛外部獲得的圖像以對物體進行分類和識別；

周圍視像處理器，所述周圍視像處理器形成為第二SoC，并且被配置成處理由周圍視像相機從所述車輛外部獲得的近景圖像以對所述車輛的指定距離內的障礙物進行分類和識別，其中，所述近景圖像比由所述相機獲得的圖像更靠近所述車輛；

超聲處理器，所述超聲處理器被配置成獲得到所述障礙物中的一個或多個障礙物的距離；以及

融合處理器，所述融合處理器形成為微控制器，并且被配置成基于所述車輛的速度低于閾值來融合來自所述周圍視像處理器和所述超聲處理器的信息。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述周圍視像處理器被進一步配置成在所述車輛的后視鏡上顯示由所述周圍視像處理器識別和分類的障礙物。

3.根據權利要求1所述的系統，進一步包括解串器，所述解串器被配置成將由所述相機從所述車輛外部獲得的圖像提供給所述圖像處理器，并且將由所述周圍視像相機獲得的近景圖像提供給所述周圍視像處理器。

4.根據權利要求3所述的系統，進一步包括內部相機，所述內部相機被配置成獲得所述車輛的駕駛員的圖像，其中，所述解串器將所述駕駛員的圖像提供給所述圖像處理器或所述周圍視像處理器以確定駕駛員狀態，所述駕駛員狀態指示疲勞、警覺或分心。

5.根據權利要求1所述的系統，進一步包括通信端口，所述通信端口被配置成從附加的傳感器獲得數據，并且將來自所述附加的傳感器的數據提供給所述融合處理器，所述附加的傳感器包括雷達系統或激光雷達系統，并且來自所述附加的傳感器的數據包括到所述物體中的一個或多個物體的范圍或角度。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述融合傳感器被配置成基于所述車輛的速度高于第二閾值來融合來自所述圖像處理器和所述附加的傳感器的信息。

7.根據權利要求1所述的系統，進一步包括功率監測模塊，所述功率監測模塊被配置成向所述系統的部件供應功率并監測所述功率，所述部件包括所述圖像處理器、所述超聲處理器和所述融合處理器。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述融合處理器進一步被配置成獲得地圖信息，并且將融合的結果與所述地圖信息相組合的輸出提供給顯示器，并且所述融合處理器進一步被配置成基于所述融合的結果來生成觸覺輸出。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，所述融合處理器被配置成將信息提供給高級駕駛員輔助系統。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，所述高級駕駛員輔助系統使用來自所述融合處理器的信息來控制所述車輛的操作。

11.一種用于在車輛中融合傳感器數據的方法，所述方法包括：

利用相機從所述車輛外部獲得圖像；

使用圖像處理器來處理來自所述車輛外部的圖像以對物體進行分類和識別，所述圖像處理器形成為第一片上系統；

使用周圍視像相機從所述車輛外部獲得近景圖像；

使用周圍視像處理器來處理所述近景圖像以對所述車輛的指定距離內的障礙物進行識別和分類，所述周圍視像處理器形成為第二SoC，其中，所述近景圖像比由所述相機獲得的圖像更靠近所述車輛；

從超聲傳感器發射超聲信號并接收反射；

使用超聲處理器來處理所述反射以獲得到所述物體中的一個或多個物體的距離；以及

使用融合處理器基于所述車輛的速度低于閾值來融合來自所述周圍視像處理器和所述超聲處理器的信息，所述融合處理器形成為微控制器。

12.根據權利要求11所述的方法，進一步包括在所述車輛的后視鏡上顯示由所述周圍視像處理器識別和分類的障礙物。