[發明專利]玻璃上下片用分段抓取裝置、上片抓取方法及下片抓取方法

有效

• 申請號: 202011079079.3
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112061787B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 袁興祥;王濤
• 申請（專利權）人: 重慶肯萊特機械設備有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B65G47/91;B65G43/08;B65G47/248;B65G13/06;B65G39/18;B65G47/64;B65G13/11
• 代理公司: 重慶憨牛知識產權代理有限公司 50261
• 代理人: 文科

1.一種玻璃上下片用分段抓取裝置，其特征在于：包括上下片傳送機構、玻璃架和PLC控制器；

所述上下片傳送機構包括機構底座、橫移機架、行走驅動機構、第二輥道傳送機構和玻璃抓取機構；

所述橫移機架通過可橫向移動的方式安裝于機構底座上；

所述行走驅動機構設置于機構底座與橫移機架之間，且用于驅動橫移機架在機構底座上沿前后方向水平移動；

所述第二輥道傳送機構安裝于橫移機架上，且用于在左右方向水平傳送玻璃；

所述玻璃抓取機構通過可翻轉的方式安裝于橫移機架上，玻璃抓取機構用于抓取第二輥道傳送機構上的玻璃并將玻璃碼放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上碼放的玻璃并將玻璃放置在第二輥道傳送機構上；

所述行走驅動機構、第二輥道傳送機構和玻璃抓取機構分別與PLC控制器電氣連接，所述PLC控制器通過電氣控制實現玻璃傳送和上下片抓取；

所述玻璃抓取機構包括大臂、大臂伺服電機、小臂驅動氣缸、小臂傳動軸和多個小臂；大臂通過鉸接的方式安裝于橫移機架上；大臂伺服電機固定安裝于橫移機架上，大臂與大臂伺服電機之間通過設置大臂曲柄連桿機構相連，大臂伺服電機通過大臂曲柄連桿機構驅動大臂翻轉；小臂驅動氣缸鉸接安裝于大臂上；小臂傳動軸與大臂轉動連接；小臂傳動軸與小臂驅動氣缸之間通過設置小臂曲柄連桿機構相連，小臂驅動氣缸通過小臂曲柄連桿機構驅動小臂傳動軸轉動；多個所述小臂平行且間隔設置，每個所述小臂分別與大臂之間均設有第一鉸接板，第一鉸接板的兩端分別與大臂和小臂鉸接；每個所述小臂與小臂傳動軸之間均設有第二鉸接板，第二鉸接板的一端與小臂傳動軸固定連接、另一端與小臂鉸接；

所述玻璃抓取機構還包括真空泵和多個第一光電開關；每個所述小臂上均分別間隔設有多個吸盤，多個小臂上的多個吸盤呈矩陣排列，形成由下到上、由內到外的多個吸附區，每個吸附區分別通過其范圍內的多個吸盤吸附玻璃；真空泵固定安裝于橫移機架上；多個所述第一光電開關間隔安裝于其中一個小臂上；小臂驅動氣缸、每個所述吸盤與真空泵之間均分別通過氣源管連通，且每個氣源管上均設有真空閥和吹吸切換閥；大臂伺服電機、每個第一光電開關、真空閥和吹吸切換閥分別與PLC控制器電氣連接。

2.根據權利要求1所述的玻璃上下片用分段抓取裝置，其特征在于：所述第二輥道傳送機構包括第二輥道伺服電機、第二輥道驅動軸和多個第二輥道傳送軸；第二輥道伺服電機固定安裝于橫移機架上，第二輥道驅動軸通過可轉動的方式安裝于橫移機架上，第二輥道伺服電機與第二輥道驅動軸之間通過齒鏈傳動連接；多個所述第二輥道傳送軸沿左右方向水平間隔排列，且分別與橫移機架轉動連接，每個所述第二輥道傳送軸與第二輥道驅動軸之間均分別通過錐齒輪傳動連接；多個所述第二輥道傳送軸與多個所述小臂之間交錯布置。

3.根據權利要求2所述的玻璃上下片用分段抓取裝置，其特征在于：所述行走驅動機構包括橫移伺服電機、橫移驅動軸、兩個橫移齒輪和兩個齒條；橫移伺服電機固定安裝于橫移機架上；橫移驅動軸通過可轉動的方式安裝于橫移機架上，且沿左右方向水平延伸；橫移伺服電機與橫移機架之間傳動連接；兩個所述橫移齒輪分別固定安裝于橫移驅動軸的兩端；兩個所述齒條均固定安裝于機構底座上，且均沿前后方向延伸；兩個橫移齒輪分別與兩個齒條嚙合。

4.根據權利要求3所述的玻璃上下片用分段抓取裝置，其特征在于：該分段抓取裝置還包括過渡傳送機構；所述過渡傳送機構包括過渡機架和第一輥道傳送機構；

所述第一輥道傳送機構安裝于過渡機架上，且第一輥道傳送機構與第二輥道傳送機構在同一傳送平面接駁，第一輥道傳送機構用于在左右方向水平傳送玻璃；

所述第一輥道傳送機構包括第一輥道伺服電機、第一輥道驅動軸和多個第一輥道傳送軸；第一輥道伺服電機固定安裝于過渡機架上，第一輥道驅動軸通過可轉動的方式安裝于過渡機架上，第一輥道伺服電機與第一輥道驅動軸之間通過齒鏈傳動連接；多個第一輥道傳送軸沿左右方向水平間隔排列，且分別與過渡機架轉動連接，每個所述第一輥道傳送軸與第一輥道驅動軸之間均分別通過錐齒輪傳動連接。