[發明專利]一種配電變壓器檢測自動接線裝置、機器人及方法

有效

• 申請號: 202011078230.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112260036B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 李星;趙富強;陳令英;劉成陽;張圍圍;云玉新;王春祿;許冬冬;張建;王廣濤
• 申請（專利權）人: 山東電力研究院;國網山東省電力公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: H01R43/26
• 分類號: H01R43/26;B25J11/00;B25J15/04;G01R31/62
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本公開提供了一種配電變壓器檢測自動接線裝置、機器人及方法，包括驅動機構、機械手和定位輔助機構，所述機械手包括機械手主體，且所述機械手主體具有一接口，所述接口上可拆卸連接動作夾爪或旋轉夾爪，所述動作夾爪用于執行抓取動作，所述旋轉夾爪用于施加旋轉作用力；所述驅動機構，用于驅動所述機械手動作，提供動力；所述輔助定位機構設置于機械手上方，包括視覺識別模塊和視覺識別相機，所述視覺識別相機用于采集目標接線柱的圖像，所述視覺識別模塊被配置為根據所述接線柱的圖像識別器規格型號，并對接線柱進行定位。本公開實現了配電變壓器檢測試驗全過程的自動接線、拆線，完全代替了人工操作。

技術領域

本公開屬于配電變壓器檢測技術領域，涉及一種配電變壓器檢測自動接線裝置、機器人及方法。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

在自動控制領域，機器手臂已經廣泛應用，可以代替人工的實現各種動作。在配電變壓器檢測領域，目前仍普遍采用人工接拆線。

據發明人了解，目前國內尚無機器手臂及相關的配套裝置可以完成配變檢測試驗的全過程自動接拆線。

發明內容

本公開為了解決上述問題，提出了一種配電變壓器檢測自動接線裝置、機器人及方法，本公開實現了配電變壓器檢測試驗全過程的自動接線、拆線，完全代替了人工操作。

根據一些實施例，本公開采用如下技術方案：

一種配電變壓器檢測自動接線裝置，包括驅動機構、機械手和定位輔助機構，其中：

所述機械手包括機械手主體，且所述機械手主體具有一接口，所述接口上可拆卸連接動作夾爪或旋轉夾爪，所述動作夾爪用于執行抓取動作，所述旋轉夾爪用于施加旋轉作用力；

所述驅動機構，用于驅動所述機械手動作，提供動力；

所述輔助定位機構設置于機械手上方，包括視覺識別模塊和視覺識別相機，所述視覺識別相機用于采集目標接線柱的圖像，所述視覺識別模塊被配置為根據所述接線柱的圖像識別器規格型號，并對接線柱進行定位。

作為可選擇的實施方式，所述驅動機構包括伺服電機、渦輪蝸桿、扭緊力輸出軸、集電環及軸承和主輸出軸，所述伺服電機通過扭緊力輸出軸輸出動力，所述渦輪蝸桿將輸出動力的方向轉換一定角度，傳遞給主輸出軸，所述主輸出軸的端部通過軸承連接有機械手主體，且所述主輸出軸上設置有集電環。

作為可選擇的實施方式，所述旋轉夾爪包括一連接部和執行部，所述連接部能夠套接進所述接口，所述執行部包括一殼體，殼體內設置有凹槽，凹槽中心設置有一通孔，凹槽部分與螺栓和螺母相匹配。

作為可選擇的實施方式，所述旋轉夾爪或驅動機構上設置有力矩傳感器，當所述力矩傳感器的檢測值達到預設值后，所述驅動機構停止動作。

作為可選擇的實施方式，所述動作夾爪包括兩個相對設置的夾爪，且兩個夾爪之間的間距可調。

作為可選擇的實施方式，所述輔助定位機構還包括位移傳感器，所述位移傳感器用于檢測機械手與目標接線柱距離。

作為可選擇的實施方式，所述裝置包括螺栓套裝，具體包括多種型號的螺栓、螺母，分別與各種配電變壓器進行適配，所述螺栓為內外螺紋結構，內螺紋與變壓器高、低壓接線柱連接，外螺紋與螺母連接，以便固定接線端子，不同型號的螺栓的內側尺寸不一致，分別與目標接線柱相匹配；不同型號的螺栓外側尺寸相同，與螺母內沿相匹配。

一種自動接線機器人，包括機器人主體，所述機器人主體上設置有上述配電變壓器檢測自動接線裝置。

基于上述裝置的自動接線方法，包括以下步驟：