[發明專利]基于注塑機機械手的提前變速方法及裝置

在審

• 申請號: 202011077983.0
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112277273A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 李耀斌;曾雨權
• 申請（專利權）人: 深圳市山龍智控有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76;B29C45/42
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 蔣學超

本發明提供了一種基于注塑機機械手的提前變速方法及裝置，包括：獲取運動參數；根據運動參數計算得到階段速度規劃；根據階段速度規劃調整運行速度。本發明的有益效果在于：提供了一種提前變速方法，使注塑機機械手的速度控制更為靈活，可以在任意點加減速，搭載該方法的裝置可以應用于對速度有綜合要求的工業自動化場合，能勝任更加復雜的注塑產品的抓取、堆疊輕放、堆疊輕走等任務。

技術領域

本發明涉及機械手控制技術領域，尤其是指一種基于注塑機機械手的提前變速方法及裝置。

背景技術

傳統的注塑機行業，注塑機鎖模產品成型后，由人工伸手進模內抓取產品，這不僅效率低，而且風險高。隨著工業機器人的發展，一種可應用于注塑機自動抓取的機械臂控制系統應運而生，其快速的加減速速度曲線規劃可以將注塑模內產品的抓取周期縮短至2秒，大量應用于手機殼、塑料片的抓取。然而隨著行業不斷的發展，注塑機產品工藝流程復雜度也不斷提高，例如快餐盒之類的產品，由于產品本身結構強度較差，若只顧效率一味加快機械手的動作，會讓產品破碎而導致損失，因此為了保證效率的同時避免因粗暴動作使產品破碎，需要一種新的機械手控制方法。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：針對現有技術的不足，提供一種能夠兼顧效率和能夠不損傷易碎產品的基于注塑機機械手的提前變速方法及裝置。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：一種基于注塑機機械手的提前變速方法，包括：

獲取運動參數；

根據運動參數計算得到階段速度規劃；

根據階段速度規劃調整運行速度。

進一步的，在根據運動參數得到階段速度規劃的步驟之中，所述階段速度規劃包括第一速度規劃階段和第二速度規劃階段，

所述第一速度規劃階段包括第一變速階段和第一勻速階段；

所述第二速度規劃階段包括第二變速階段、第二勻速階段和第三變速階段。

進一步的，在根據階段速度規劃調整運行速度的步驟之中，還包括根據運行速度計算運動距離。

進一步的，在根據階段速度規劃調整運行速度的步驟之中，還包括根據運動距離判斷是否到達變速點，是則根據第二速度規劃階段調整運行速度。

進一步的，在獲取運動參數的步驟之中，所述運動參數包括運動距離S、最大加速度A、提前變速距離Sd和插補周期Ts。

本發明還涉及一種基于注塑機機械手的提前變速裝置，包括獲取模塊、計算模塊和執行模塊，

所述獲取模塊用于獲取運動參數；

所述計算模塊用于根據運動參數計算得到階段速度規劃；

所述執行模塊用于根據階段速度規劃調整運行速度。

進一步的，所述執行模塊包括第一速度規劃階段執行單元和第二速度規劃階段執行單元，

所述第一速度規劃階段執行單元用于根據第一速度規劃階段調整速度；

所述第二速度規劃階段執行單元用于根據第二速度規劃階段調整速度。

進一步的，所述計算模塊還用于根據運行速度計算運動距離。

進一步的，還包括判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷根據運動距離判斷是否到達變速點。

進一步的，所述運動參數包括運動距離S、最大加速度A、提前變速距離Sd和插補周期Ts。