[發(fā)明專(zhuān)利]特種作業(yè)機(jī)器人爬臺(tái)階性能的測(cè)試裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011077725.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112297056A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳學(xué)強(qiáng);廖云誠(chéng);王毓珩;趙鋒;陳勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 福州國(guó)化智能技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 福州市鼓樓區(qū)京華專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 35212
• 代理人: 范小清

本發(fā)明提供一種特種作業(yè)機(jī)器人爬臺(tái)階性能的測(cè)試裝置，包括同步升降臺(tái)階和同步升降支撐平臺(tái)；所述同步升降支撐平臺(tái)包括第二升降機(jī)構(gòu)和第二升降平臺(tái)，所述第二升降機(jī)構(gòu)的輸出端連接于所述第二升降平臺(tái)；所述同步升降臺(tái)階包括若干個(gè)臺(tái)階和第三升降機(jī)構(gòu)；所述第三升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)若干個(gè)所述臺(tái)階進(jìn)行同步升降；若干個(gè)所述臺(tái)階設(shè)置在所述第二升降平臺(tái)的后方。通過(guò)同步升降支撐平臺(tái)和同步升降臺(tái)階進(jìn)行升降，以滿(mǎn)足臺(tái)階之間不同高度差的測(cè)試要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及特種作業(yè)機(jī)器人測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，特別是特種作業(yè)機(jī)器人爬臺(tái)階性能的測(cè)試裝置。

背景技術(shù)

特種作業(yè)機(jī)器人也稱(chēng)特種機(jī)器人，一般專(zhuān)指專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人，是近年來(lái)得到快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用的一類(lèi)機(jī)器人，在我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)均有應(yīng)用。其應(yīng)用范圍主要包括:農(nóng)業(yè)、電力、建筑、物流、醫(yī)療、護(hù)理、康復(fù)、安防與救援、軍用、核工業(yè)、礦業(yè)、石油化工、市政工程等。

由于特種作業(yè)機(jī)器人需要面對(duì)各種復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，因此，對(duì)于特種作業(yè)機(jī)器人的性能要求較高，而且不同環(huán)境對(duì)應(yīng)的性能要求也各不相同，因此特種作業(yè)機(jī)器人一般需要進(jìn)行性能測(cè)試。

現(xiàn)需要設(shè)計(jì)一款測(cè)試設(shè)備，對(duì)特種作業(yè)機(jī)器人的爬臺(tái)階性能進(jìn)行測(cè)試。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題，在于提供一種特種作業(yè)機(jī)器人爬臺(tái)階性能的測(cè)試裝置，通過(guò)同步升降支撐平臺(tái)和同步升降臺(tái)階進(jìn)行升降，以滿(mǎn)足臺(tái)階之間不同高度差的測(cè)試要求。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種特種作業(yè)機(jī)器人爬臺(tái)階性能的測(cè)試裝置，包括同步升降臺(tái)階和同步升降支撐平臺(tái)；

所述同步升降支撐平臺(tái)包括第二升降機(jī)構(gòu)和第二升降平臺(tái)，所述第二升降機(jī)構(gòu)的輸出端連接于所述第二升降平臺(tái)；

所述同步升降臺(tái)階包括若干個(gè)臺(tái)階和第三升降機(jī)構(gòu)；所述第三升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)若干個(gè)所述臺(tái)階進(jìn)行同步升降；若干個(gè)所述臺(tái)階設(shè)置在所述第二升降平臺(tái)的后方。

進(jìn)一步地，所述第二升降機(jī)構(gòu)包括

第四支撐架；

第四執(zhí)行元件，所述第四執(zhí)行元件的輸出端連接于所述第二升降平臺(tái)；

第二滑動(dòng)組，所述第二滑動(dòng)組滑動(dòng)連接于所述第四支撐架；所述第二升降平臺(tái)固定連接于所述第二滑動(dòng)組。

進(jìn)一步地，所述第二升降機(jī)構(gòu)還包括第四傳動(dòng)模塊；所述第四執(zhí)行元件的輸出端連接于所述第四傳動(dòng)模塊；所述第四傳動(dòng)模塊還連接于所述第二升降平臺(tái)。

進(jìn)一步地，所述第二升降機(jī)構(gòu)還包括第四編碼器；

所述第四執(zhí)行元件為電機(jī)；

所述第四傳動(dòng)模塊包括第四減速機(jī)、第三轉(zhuǎn)軸、第三主動(dòng)鏈輪、第三從動(dòng)鏈輪、第六鏈輪、第七鏈輪、第八鏈輪、第二鏈輪軸、第三鏈條連接張緊桿、第三主動(dòng)力鏈條及第三鏈條；

所述第六鏈輪、第七鏈輪、第八鏈輪分別有4個(gè)；所述第六鏈輪、第七鏈輪、第八鏈輪的大小和齒數(shù)都相等；

所述第三鏈條有6根；

所述第二鏈輪軸有6根；

所述第三鏈條連接張緊桿有8個(gè)；

所述第四執(zhí)行元件的輸出軸固定連接于所述第四減速機(jī)的輸入端；所述第三主動(dòng)鏈輪固定套在所述第四減速機(jī)的輸出軸上；

所述第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地連接于所述第四支撐架上；所述第四編碼器連接于所述第三轉(zhuǎn)軸；

所述第三從動(dòng)鏈輪、兩所述第六鏈輪和兩所述第七鏈輪都固定套在第三轉(zhuǎn)軸上；

所述第三主動(dòng)鏈輪和第三從動(dòng)鏈輪分別與所述第三主動(dòng)力鏈條嚙合；