[發明專利]一種基于曲柄滑塊機構的仿生撲翼機器人

有效

• 申請號: 202011077230.X
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112173100B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 石青;劉江;賈廣祿;郭曉雯;黃強;余張國;陳學超
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王富強

1.一種基于曲柄滑塊機構的仿生撲翼機器人，其特征在于：包括機架、設置于機架首端的撲翼機構和設置于機架尾端的尾翼機構；

所述撲翼機構包括電機、齒輪減速裝置、連桿一、滑塊一、導向框、套筒、翅膀桿件和翅膀，所述導向框設置于所述機架的首端，所述滑塊一滑動連接于所述導向框內，由所述導向框首端的豎向滑軌限位導向，所述電機固定于所述機架上，所述電機的動力通過齒輪減速裝置傳遞給所述連桿一，驅動所述連桿一豎向往復運動，所述連桿一的頂端則與所述滑塊一鉸接，所述連桿一帶動所述滑塊一沿著所述導向框豎向運動，所述滑塊一的兩端分別連接有一套筒，兩個套筒中均連接有一所述翅膀桿件，且所述翅膀桿件與所述套筒橫向滑動連接，所述翅膀則設置于所述翅膀桿件上；

所述尾翼機構包括旋轉舵機、直線舵機、旋轉板、滑塊二、連桿二、尾翼固定件和尾翼，所述旋轉舵機設置于所述機架上，所述旋轉舵機的動力輸出軸連接所述旋轉板，所述尾翼固定件鉸接于所述旋轉板的尾端，所述尾翼固定于所述旋轉板的尾端，所述直線舵機設置于所述旋轉板上，所述直線舵機連接所述滑塊二，所述直線舵機能夠驅動所述滑塊二首尾滑動，所述連桿二一端與所述滑塊二鉸接，所述連桿二另一端與所述尾翼固定件鉸接；

所述齒輪減速裝置包括齒輪一、齒輪二和齒輪三，所述齒輪一與所述電機的傳動軸傳動連接，所述齒輪二包括大齒輪和一體設置于所述大齒輪首端的小齒輪，所述大齒輪的直徑大于所述小齒輪的直徑，所述齒輪二與大齒輪嚙合，所述小齒輪與所述齒輪三嚙合，所述連桿一的底端與所述齒輪三的首端端面鉸接。

2.根據權利要求1所述的基于曲柄滑塊機構的仿生撲翼機器人，其特征在于：所述大齒輪與所述小齒輪同軸心。

3.根據權利要求1所述的基于曲柄滑塊機構的仿生撲翼機器人，其特征在于：所述齒輪三的首端端面上設置有鉸接軸，所述連桿一與鉸接軸鉸接。

4.根據權利要求1所述的基于曲柄滑塊機構的仿生撲翼機器人，其特征在于：所述翅膀與所述翅膀桿件粘接連接。