[發明專利]一種園區車輛自動駕駛方法及其系統、客戶端、存儲介質

在審

• 申請號: 202011076399.3
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112230656A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 許子華;馬齊成;李曉平;李彥琳;馬逸行;余方敏
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 徐文城

本發明涉及一種園區車輛自動駕駛方法及其系統、客戶端、存儲介質，包括：獲取當前車輛位置信息，并根據當前車輛位置信息確定車輛當前是否進入園區；確定車輛進入園區之后，與園區的服務器建立通信連接；接收服務器發送的園區地圖；若檢測到駕駛員下車且沒有下達自動駕駛指令，則確定當前車輛在園區地圖中的位置信息；并向服務器發送接管請求；接收服務器下發的駕駛指令，并控制車輛自動駕駛單元執行駕駛指令；其中，駕駛指令為服務器響應接收到接管請求，根據當前車輛在園區地圖中的位置信息、園區地圖以及接駁點位置信息進行路徑規劃得到安全行駛路徑，根據安全行駛路徑生成駕駛指令。實施本發明，能夠更方便地進行園區車輛自動駕駛接駁。

技術領域

本發明涉及園區車輛自動駕駛接駁技術領域，具體涉及一種園區車輛自動駕駛方法及其系統、客戶端、存儲介質。

背景技術

在短途的交通中，也出現了低速自動駕駛接駁車，協助人類完成最后一公里的交通，最后一公里的交通看似非必須，但對于每天要進行長時間通勤的上班族、行動不便和攜帶行李的人來說，一輛小巴遠比共享自行車要更友好；而在一些封閉的園區中，例如校園、景區、工廠、機場等地，接駁車也成為了標配。目前的接駁車，只能駕駛員下達自動駕駛指令的情況下，才能夠進行自動駕駛至接駁點，但可能存在駕駛員下車之后，忘記下達自動駕駛指令，自動駕駛接駁車無法自行進行決策來完成接駁任務。

發明內容

本發明的目的在于提出一種園區車輛自動駕駛方法及其系統、客戶端、存儲介質，以在駕駛員下車且未下達自動駕駛指令的情況下，請求園區服務器進行接管，由園區服務器進行路徑規劃并下發自動駕駛指令至車輛，車輛執行接收到的自動駕駛指令。

根據第一方面，本發明實施例提出一種園區車輛自動駕駛方法，包括：

步驟S1、獲取當前車輛位置信息，并根據所述當前車輛位置信息確定車輛當前是否進入園區；

步驟S2、確定車輛進入園區之后，與園區的服務器建立通信連接；

步驟S3、接收所述服務器發送的園區地圖；所述園區地圖包括園區中的道路信息以及障礙物信息；

步驟S4、檢測駕駛員是否下車以及是否下達自動駕駛指令，若檢測到駕駛員下車且沒有下達自動駕駛指令，則執行以下步驟S5～S6；

步驟S5、確定當前車輛在園區地圖中的位置信息；并向所述服務器發送接管請求；所述接管請求包括當前車輛在園區地圖中的位置信息；

步驟S6、接收服務器下發的駕駛指令，并控制車輛自動駕駛單元執行駕駛指令；其中，所述駕駛指令為所述服務器響應接收到所述接管請求，根據當前車輛在園區地圖中的位置信息、園區地圖以及接駁點位置信息進行路徑規劃得到安全行駛路徑，并根據所述安全行駛路徑生成所述駕駛指令。

可選地，所述步驟S3還包括：接收所述服務器發送的接駁點位置信息；

所述步驟S4還包括：若檢測到駕駛員下車且下達自動駕駛指令，則執行以下步驟S7～S8；

步驟S7、獲取駕駛員根據所述接駁點位置信息選定的目標接駁點位置信息；并確定當前車輛在園區地圖中的位置信息；根據所述當前車輛在園區地圖中的位置信息、目標接駁點位置信息、園區地圖進行路徑規劃得到安全行駛路徑；以及，根據所述安全行駛路徑生成駕駛指令；

步驟S8、控制車輛自動駕駛單元執行駕駛指令。

可選地，其中，確定當前車輛在園區地圖中的位置信息，包括：

接收車輛傳感單元檢測的當前車輛周圍環境信息；

根據所述園區地圖獲得園區的環境信息；

根據當前車輛周圍環境信息與所述園區的環境信息進行匹配以確定當前車輛在園區地圖中的位置信息。