[發明專利]地面點云數據的提取方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011075094.0
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112132108A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 吳瓊;丁釗;范賢根
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 關向蘭

1.一種地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述地面點云數據的提取方法包括：

獲取待采集環境的三維點云數據；

將所述三維點云數據轉換至柱狀坐標系，得到點云坐標數據；

對所述點云坐標數據進行濾波處理，得到目標地面點云集合；

將所述目標地面點云集合映射至二維圖像中，得到目標二維圖；

對所述目標二維圖進行遍歷，計算所述目標二維圖中相鄰兩像素點形成的角度值，得到所述目標二維圖所對應的角度矩陣；

根據所述角度矩陣對所述目標二維圖進行遍歷，得到地面點云數據。

2.如權利要求1所述的地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述根據所述角度矩陣對所述目標二維圖進行遍歷，得到地面點云數據，包括：

根據所述角度矩陣獲取所述目標二維圖中像素點的角度值；

根據深度優先搜索算法對所述目標二維圖進行遍歷，在遍歷到的當前像素點為地面點時，獲取相鄰的像素點與所述當前像素點之間的角度差值；

在所述角度差值小于預設角度閾值時，將所述相鄰的像素點記為地面點；

根據所述地面點得到地面點云數據。

3.如權利要求1所述的地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述對所述點云坐標數據進行濾波處理，得到目標地面點云集合，包括：

對所述點云坐標數據進行選擇，得到地面點云集合；

對所述地面點云集合進行降維處理，得到目標地面點云集合。

4.如權利要求1所述的地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述將所述三維點云數據轉換至柱狀坐標系，得到點云坐標數據，包括：

根據所述三維點云數據確定點云信息，其中，所述點云信息包括距離值和方位角；

根據所述距離值和所述方位角確定所述點云信息對應的垂直夾角；

根據所述距離值和所述垂直夾角將所述三維點云數據轉換至柱狀坐標系，得到點云坐標數據。

5.如權利要求3所述的地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述對所述點云坐標數據進行選擇，得到地面點云集合，包括：

獲取預設坐標對應的坐標閾值；

遍歷所述點云坐標數據，在遍歷到的點云坐標數據對應的坐標值小于所述坐標閾值時，將所述遍歷到的點云坐標數據記錄為地面點云坐標數據；

根據所述地面點云坐標數據得到地面點云集合。

6.如權利要求3所述的地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述對所述地面點云集合進行降維處理，得到目標地面點云集合，包括：

獲取采集設備對應的型號參數；

根據所述型號參數確定圖像像素分布特征；

根據所述圖像像素分布特征對所述地面點云集合進行降維處理，得到目標地面點云數據。

7.如權利要求1-6中任一項所述的地面點云數據的提取方法，其特征在于，所述對所述目標二維圖進行遍歷，計算所述目標二維圖中相鄰兩像素點形成的角度值，得到所述目標二維圖所對應的角度矩陣，包括：

對所述目標二維圖進行遍歷，以獲取所述目標二維圖中相鄰兩像素點對應的第一距離值和第二距離值，以及所述相鄰兩像素點對應的第一垂直方向夾角和第二垂直方向夾角；

根據所述第一距離值、所述第二距離值、所述第一垂直方向夾角和所述第二垂直方向夾角計算所述相鄰兩像素點形成的角度值，從而得到所述目標二維圖對應的角度矩陣。

8.一種地面點云數據的提取裝置，其特征在于，所述地面點云數據的提取裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待采集環境的三維點云數據；

轉換模塊，用于將所述三維點云數據轉換至柱狀坐標系，得到點云坐標數據；

濾波模塊，用于對所述點云坐標數據進行濾波處理，得到目標地面點云集合；

映射模塊，用于將所述目標地面點云集合映射至二維圖像中，得到目標二維圖；

所述獲取模塊，還用于對所述目標二維圖進行遍歷，計算所述目標二維圖中相鄰兩像素點形成的角度值，得到所述目標二維圖所對應的角度矩陣；

提取模塊，用于根據所述角度矩陣對所述目標二維圖進行遍歷，得到地面點云數據。