[發明專利]壁追蹤機器人

在審

• 申請號: 202011074546.3
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN112445228A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: B.沃爾夫;P-H.盧
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 薛韻然

1.一種機器人，包括：

主體，其可相對于壁表面移動；

緩沖器，其安裝在所述主體上，所述緩沖器可相對于所述主體在完全未壓縮位置與完全壓縮位置之間移動；以及

控制器，其使機器人執行其中機器人沿著壁表面的第一部分前進的壁追蹤行為，同時使緩沖器接觸壁表面，并且同時將緩沖器的位置保持在完全壓縮位置和完全未壓縮位置之間的預定范圍內，以保持緩沖器和壁表面之間的角度，

響應于所述緩沖器的位置處于所述預定范圍和完全未壓縮位置之間，轉向所述壁表面的第一部分，同時沿著壁表面的第一部分前進，使得保持機器人和壁表面之間的接觸，然后

沿著與壁表面的第一部分正交的壁表面的第二部分前進。

2.根據權利要求1所述的機器人，還包括：

清潔墊，其附接至所述主體的底部；以及

流體施加器，其配置成從所述機器人分配流體；

其中，為了使所述機器人執行壁追蹤行為，控制器啟動的操作包括：

響應于緩沖器的位置和目標位置之間的偏差在所述預定范圍內，調整所述機器人的旋轉和平移速度以使所述緩沖器朝向目標位置移動。

3.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述角度在3度到20度的范圍內。

4.根據權利要求1所述的機器人，還包括：

清潔墊，其附接至所述主體的底部并且延伸超過所述緩沖器；以及

流體施加器，其配置成從所述機器人分配流體；

其中，為了使所述機器人執行壁追蹤行為，控制器啟動操作以使所述機器人保持所述清潔墊與所述壁表面之間的接觸。

5.根據權利要求1所述的機器人，還包括：

第一傳感器，其響應于所述緩沖器相對于所述主體的運動產生第一信號，

第二傳感器，其響應于所述緩沖器相對于所述主體的運動產生第二信號；

其中，所述控制器配置成基于第一信號和第二信號將所述緩沖器的位置保持在所述預定范圍內。

6.根據權利要求5所述的機器人，其中，所述第一信號的值和所述第二信號的值至少在所述緩沖器在所述預定范圍內時相對于所述緩沖器的運動線性地變化。

7.根據權利要求5所述的機器人，其中，所述緩沖器的位置基于第一信號的值與第二信號的值之間的差、平均值、或之和的估計值。

8.根據權利要求5所述的機器人，其中：

所述機器人具有左側、右側、前部、以及后部；

所述第一傳感器相鄰于右側并且所述第二傳感器相鄰于左側；以及

所述緩沖器沿所述機器人的前部放置并且沿所述左側的至少一部分和右側的至少一部分延伸。

9.根據權利要求8所述的機器人，還包括：

第三傳感器，其響應于所述緩沖器相對于所述主體的運動產生第三信號，所述第三傳感器在所述左側與所述右側之間并且相鄰于所述前部，其中，所述控制器啟動操作以基于第一信號、第二信號和第三信號將所述緩沖器的位置保持在所述預定范圍內。

10.根據權利要求1所述的機器人，還包括傳感器，所述傳感器包括：

支柱，其安裝至所述緩沖器；

磁體，其安裝至所述支柱；以及

霍爾效應傳感器，其在所述磁體的上方安裝到所述主體，所述霍爾效應傳感器配置成響應于所述緩沖器相對于所述主體的運動產生信號，

其中，所述控制器配置成基于所述信號將所述緩沖器的位置保持在所述預定范圍內。

11.根據權利要求1所述的機器人，還包括：

電容傳感器，所述電容傳感器包括一對電容板，基于所述緩沖器的運動，至少一個電容板可相對于另一個電容板移動；

其中，所述控制器被編程以

從響應于所述至少一個電容板的運動所產生的信號中確定時間常數，以及

基于所述時間常數將所述緩沖器的位置保持在所述預定范圍內。