[發(fā)明專利]一種基于視覺伺服的長水口更換方法、設(shè)備、終端及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011073838.5
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112170825B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉貴林;譚云龍;張燕彤;劉景亞
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶賽迪工程技術(shù)股份有限公司;中冶賽迪技術(shù)研究中心有限公司
• 主分類號: B22D41/56
• 分類號: B22D41/56
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 代玲

1.一種基于視覺伺服的長水口更換方法，其特征在于，包括：

將視覺定位標(biāo)志塊裝配于中間包上，所述視覺定位標(biāo)志塊固定安裝在連鑄中間包滑板機(jī)構(gòu)上，所述視覺定位標(biāo)志塊包括中心子標(biāo)志塊和至少兩個(gè)外圍子標(biāo)志塊，所述外圍子標(biāo)志塊圍繞所述中心子標(biāo)志塊設(shè)置；

根據(jù)手眼標(biāo)定和機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)節(jié)參數(shù)反饋確定相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)姿態(tài)變換矩陣；

獲取所述視覺定位標(biāo)志塊的當(dāng)前圖像并確定所述視覺定位標(biāo)志塊的當(dāng)前標(biāo)志塊姿態(tài)，所述確定所述視覺定位標(biāo)志塊的當(dāng)前標(biāo)志塊姿態(tài)包括，在所述當(dāng)前圖像中確定感興趣區(qū)域，所述感興趣區(qū)域包括所述視覺定位標(biāo)志塊成像區(qū)域，獲取所述感興趣區(qū)域中各子標(biāo)志塊輪廓內(nèi)預(yù)設(shè)點(diǎn)的像素信息，以及各所述子標(biāo)志塊輪廓內(nèi)預(yù)設(shè)點(diǎn)之間的相對位置信息，根據(jù)所述像素信息和所述相對位置信息確定中心子標(biāo)志塊輪廓內(nèi)預(yù)設(shè)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的姿態(tài)，根據(jù)所述基準(zhǔn)姿態(tài)變換矩陣和所述中心子標(biāo)志塊輪廓內(nèi)預(yù)設(shè)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的姿態(tài)確定所述當(dāng)前標(biāo)志塊姿態(tài)；

根據(jù)所述當(dāng)前標(biāo)志塊姿態(tài)和相對關(guān)系確定當(dāng)前末端執(zhí)行器姿態(tài)，所述相對關(guān)系包括標(biāo)志塊姿態(tài)與末端執(zhí)行器姿態(tài)之間的映射，所述相對關(guān)系包括相對姿態(tài)變換矩陣，所述相對姿態(tài)變換矩陣通過如下方式確定，在預(yù)設(shè)拍攝點(diǎn)獲取視覺定位標(biāo)志塊的初始圖像，根據(jù)所述初始圖像確定所述視覺定位標(biāo)志塊的初始標(biāo)志塊姿態(tài)，伺教機(jī)器人安裝長水口，獲取所述長水口安裝完成時(shí)所述末端執(zhí)行器的初始末端執(zhí)行器姿態(tài)，根據(jù)所述初始標(biāo)志塊姿態(tài)和所述初始末端執(zhí)行器姿態(tài)確定相對姿態(tài)變換矩陣；

控制末端執(zhí)行器到達(dá)所述當(dāng)前末端執(zhí)行器姿態(tài)，安裝和/或拆卸長水口；

其中，所述拆卸長水口包括若所述長水口安裝完成，獲取所述末端執(zhí)行器的退出點(diǎn)，并確定拆卸姿態(tài)，控制所述末端執(zhí)行器到達(dá)所述拆卸姿態(tài)，拆卸所述長水口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺伺服的長水口更換方法，其特征在于，所述控制末端執(zhí)行器到達(dá)所述當(dāng)前末端執(zhí)行器姿態(tài)，安裝長水口包括：

所述末端執(zhí)行器獲取長水口；

控制所述末端執(zhí)行器到達(dá)所述當(dāng)前末端執(zhí)行器姿態(tài)；

安裝所述長水口。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2任一項(xiàng)所述的基于視覺伺服的長水口更換方法，其特征在于，還包括以下至少之一：

通過圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)拍攝點(diǎn)獲取所述當(dāng)前圖像，所述圖像采集設(shè)備裝配于所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)末端；

所述視覺定位標(biāo)志塊包括至少3個(gè)不同的子標(biāo)志塊；

所述視覺定位標(biāo)志塊包括至少兩個(gè)底色背景，根據(jù)現(xiàn)場底色背景確定所述視覺定位標(biāo)志塊的當(dāng)前底色背景。