[發明專利]用于自動駕駛的障礙物檢測、標記方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011073283.4
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112419494B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 曾一鳴;董遠強
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G01S7/48;G01S17/86;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 徐立

本申請公開了一種用于自動駕駛的障礙物檢測、標記方法、設備及存儲介質，涉及自動駕駛領域。該方法包括：獲取攝像機采集的環境圖像，以及激光雷達采集的激光點云；通過對環境圖像進行三維重建，構建環境圖像對應的偽點云；對激光點云和偽點云進行點云融合，生成目標點云，目標點云的數據量不小于激光點云的數據量；將目標點云輸入障礙物檢測器，得到障礙物檢測器輸出的障礙物檢測結果，障礙物檢測器是基于點云編碼的檢測器。本申請實施例提出了一種通用的點云檢測框架，使圖像數據也能夠應用于點云檢測，有助于提高障礙物檢測的準確性。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛領域，特別涉及一種用于自動駕駛的障礙物檢測、標記方法、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛是一種通過計算機設備控制車輛在道路上實現自動行駛的技術，自動駕駛的實現依賴于人工智能、視覺計算、雷達以及定位組件的協同合作。

由于實際道路情況復雜，存在大量行人和車輛等障礙物，因此如何實現障礙物識別，進而規劃出規避障礙物的行駛路線成為自動駕駛的關鍵。相關技術中，支持自動駕駛的車輛上通常設置有激光雷達(Light Detection And Ranging，LiDAR)或攝像機。其中，利用激光雷達實現障礙物檢測時，激光雷達通過發射激光光束，并根據激光光束在物體表面形成的反射光束構建激光點云(Point Cloud)，從而根據激光點云識別環境中的障礙物；利用攝像機實現障礙物檢測時，攝像機通過采集環境圖像，并通過圖像識別技術識別環境圖像中的障礙物。

然而，受限于激光雷達和攝像機的工作原理，利用激光雷達僅能夠實現小范圍的障礙物檢測，而利用攝像機進行識別時障礙物距離的檢測誤差較大，影響障礙物檢測的準確度。

發明內容

本申請實施例提供了一種用于自動駕駛的障礙物檢測、標記方法、設備及存儲介質，可以提高自動駕駛過程中障礙物檢測的準確度。所述技術方案如下：

一方面，本申請實施例提供了一種用于自動駕駛的障礙物檢測方法，所述方法包括：

獲取攝像機采集的環境圖像，以及激光雷達采集的激光點云；

通過對所述環境圖像進行三維重建，構建所述環境圖像對應的偽點云；

對所述激光點云和所述偽點云進行點云融合，生成目標點云，所述目標點云的數據量不小于所述激光點云的數據量；

將所述目標點云輸入障礙物檢測器，得到所述障礙物檢測器輸出的障礙物檢測結果，所述障礙物檢測器是基于點云編碼的檢測器。

另一方面，本申請實施例提供了一種用于自動駕駛的障礙物標記方法，所述方法包括：

根據用于自動駕駛的障礙物檢測方法得到的所述障礙物檢測結果，確定所述目標點云和/或所述環境圖像中障礙物的障礙物位置；

根據所述障礙物位置，對所述目標點云和/或所述環境圖像中的障礙物進行標記。

另一方面，本申請實施例提供了一種用于自動駕駛的障礙物檢測裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取攝像機采集的環境圖像，以及激光雷達采集的激光點云；

偽點云構建模塊，用于通過對所述環境圖像進行三維重建，構建所述環境圖像對應的偽點云；

點云融合模塊，用于對所述激光點云和所述偽點云進行點云融合，生成目標點云，所述目標點云的數據量不小于所述激光點云的數據量；

檢測模塊，用于將所述目標點云輸入障礙物檢測器，得到所述障礙物檢測器輸出的障礙物檢測結果，所述障礙物檢測器是基于點云編碼的檢測器。

另一方面，本申請實施例提供了一種用于自動駕駛的障礙物標記裝置，所述裝置包括：