[發明專利]停車輔助裝置、停車輔助方法、以及非暫時性存儲介質

在審

• 申請號: 202011072826.0
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112644467A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 立花裕之;稻垣博紀;水谷友一;清川裕介;友澤元克;小瀨垣慶彥;大村明寬;巖澤和磨;今井規夫;水瀨雄樹;堀口淳任;中川拓也;大林干生
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王瑋;蘇琳琳

本發明的停車輔助裝置(34)包括取得部(71)、檢測部(72)以及停車輔助部(74)。上述停車輔助部(74)在需要上述車輛(10)在車輛(10)的一部進入到停車區域的狀態下的折返的情況下，當一部分進入到上述停車區域的狀態的上述車輛(10)的、相對于上述停車區域的入口側的端部的向上述停車區域外的突出量小于閾值時，無論是否滿足上述車輛(10)的折返的條件均使上述車輛(10)折返。

技術領域

本發明涉及停車輔助裝置、停車輔助方法、以及非暫時性存儲介質。

背景技術

已知一種控制車輛來使該車輛在停車區域停車的停車輔助裝置。作為這種停車輔助裝置輔助停車的停車方式有并列停車。

通常，在并列停車中，進行停車的車輛的后續車輛在該停車完成之前在停車區域的前側的通路停車。然而，在車輛的折返位置設定在停車區域的比較靠里側而使車輛完全進入停車區域的情況下等，存在如下擔憂，即，后續車輛的駕駛員認為停車已完成而使該后續車輛前進，后續車輛在折返動作中的車輛的前方通過。

發明內容

因此，本發明提供一種能夠提高并列停車的安全性的停車輔助裝置、停車輔助方法、以及非暫時性存儲介質。

本發明的第一方式所涉及的停車輔助裝置包括：取得部，其取得車輛的周邊的信息亦即周邊信息；檢測部，其基于通過上述取得部取得的上述周邊信息來檢測上述車輛的停車區域；以及停車輔助部，其計算上述車輛的停車區域所包含的上述車輛的停車目標位置和使上述車輛移動至上述停車目標位置用的移動路徑，并使上述車輛按照上述移動路徑移動至上述停車目標位置。上述停車輔助部在上述車輛的停車為并列停車且需要上述車輛在上述車輛的一部分進入到上述停車區域的狀態下的折返的情況下，當一部分進入到上述停車區域的狀態的上述車輛的、相對于上述停車區域的入口側的端部的向上述停車區域外的突出量小于閾值時，無論是否滿足上述車輛的折返的條件均使上述車輛折返。

根據這種停車輔助裝置，例如，停車輔助部由于在相對于停車區域的入口側的端部的向停車區域外的突出量小于閾值時，無論是否滿足車輛的折返的條件均使車輛折返，因此能夠向該車輛的周邊通知停車動作為持續進行中。由此，能夠提高并列停車的安全性。

在上述方式中，也可以上述車輛的折返的條件包括上述停車目標位置的可靠度達到了規定的基準。

根據這種停車輔助裝置，例如，即使在停車目標位置的可靠度未達到規定的基準的情況下，也能夠使車輛折返。

在上述方式中，也可以上述車輛的折返的條件包括上述車輛到達了設定于上述移動路徑的折返位置。

根據這種停車輔助裝置，例如，即使在車輛未到達設定的折返位置的情況下，也能夠使車輛折返。

本發明的第二方式所涉及的停車輔助方法包括：取得部取得車輛的周邊的信息亦即周邊信息；檢測部基于通過上述取得部取得的上述周邊信息來檢測上述車輛的停車區域；停車輔助部計算上述車輛的停車區域所包含的上述車輛的停車目標位置和使上述車輛移動至上述停車目標位置用的移動路徑，并使上述車輛按照上述移動路徑移動至上述停車目標位置；以及上述停車輔助部在上述車輛的停車為并列停車且需要上述車輛在上述車輛的一部分進入到上述停車區域的狀態下的折返的情況下，當一部分進入到上述停車區域的狀態的上述車輛的、相對于上述停車區域的入口側的端部的向上述停車區域外的突出量小于閾值時，無論是否滿足上述車輛的折返的條件均使上述車輛折返。

根據這種停車輔助方法，例如，停車輔助部由于在相對于停車區域的入口側的端部的向停車區域外的突出量小于閾值時，無論是否滿足車輛的折返的條件均使車輛折返，因此能夠向該車輛的周邊通知停車動作為持續進行中。由此，能夠提高并列停車的安全性。