[發(fā)明專利]一種路徑生成方法、裝置、晶面機及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011072120.4
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN111915106B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設計）人: 卜大鵬;徐聰;趙長健;王星;李振;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;B24B7/18
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種應用于晶面機的路徑生成方法，用于晶面機自動運行實現區(qū)域維護，其特征在于，包括：

獲取N字形目標作業(yè)路徑和獲取作業(yè)區(qū)域；

根據預設參數和所述目標作業(yè)路徑生成規(guī)劃路徑，所述規(guī)劃路徑包括所述目標作業(yè)路徑、連接路徑和過渡路徑，所述過渡路徑是根據所述預設參數在所述目標作業(yè)路徑的拐點處生成的，所述預設參數包括預設的轉彎半徑、預設的轉彎角度，所述連接路徑是將所述過渡路徑的終點與所述拐點連接生成的，所述過渡路徑的起點為所述拐點；

對所述規(guī)劃路徑進行修正，得到實際行駛路徑；

根據預設路徑策略以所述實際行駛路徑對所述作業(yè)區(qū)域進行區(qū)域維護，所述預設路徑策略包括蛇形軌跡移動方式，所述作業(yè)區(qū)域的數量為多個；

其中，根據實際行駛路徑對當前作業(yè)區(qū)域進行維護，包括：

獲取噴藥位置參數和研磨位置參數；

根據所述噴藥位置參數以實際行駛路徑移動至噴藥位置參數中的終點，并返回至研磨位置參數中的起點；

在所述起點，根據所述研磨位置參數以實際行駛路徑移動對當前作業(yè)區(qū)域進行維護，直至移動至研磨位置終點；

其中，所述當前作業(yè)區(qū)域為多個作業(yè)區(qū)域中的任意一個。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取N字形目標作業(yè)路徑和獲取作業(yè)區(qū)域，包括：

接收選擇指令，所述選擇指令中攜帶有選擇參數；

根據所述選擇指令從存儲的預設作業(yè)路徑中選擇與所述選擇參數對應的N字形目標作業(yè)路徑；

根據所述選擇指令確定與所述選擇參數對應的作業(yè)區(qū)域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述選擇指令確定與所述選擇參數對應的作業(yè)區(qū)域，包括：

根據所述選擇參數中的范圍參數確定作業(yè)區(qū)域范圍；

根據所述選擇參數中的劃分參數將所述作業(yè)區(qū)域范圍劃分為多個作業(yè)區(qū)域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述預設參數在所述目標作業(yè)路徑的拐點處生成過渡路徑，包括：

根據所述預設參數和所述拐點的坐標生成過渡路徑的轉彎角度中心坐標；

根據所述預設參數和所述轉彎角度中心坐標生成所述過渡路徑的終點坐標；

根據所述預設參數、所述轉彎角度中心坐標和所述終點坐標，在所述目標作業(yè)路徑的拐點處生成所述過渡路徑。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據預設參數生成過渡路徑的轉彎角度中心坐標，包括：

根據預設參數、拐點坐標和第一公式、第二公式生成過渡路徑的轉彎角度中心坐標；

其中，所述第一公式用于確定所述轉彎角度中心坐標中的橫坐標，所述第二公式用于確定所述轉彎角度中心坐標中的縱坐標；

所述第一公式包括X₁=X₀-r*sinθ，其中，X₀表示拐點坐標中的橫坐標，r表示預設參數中預設的轉彎半徑，θ表示當前航向角，X₁表示轉彎角度中心坐標中的橫坐標；

所述第二公式包括Y₁=Y₀-r*cosθ，其中，Y₀表示拐點坐標中的縱坐標，r表示預設參數中預設的轉彎半徑，θ表示當前航向角，Y₁表示轉彎角度中心坐標中的縱坐標。