[發(fā)明專利]水果采集機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011070132.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114271102A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周寶龍;周毅;周競(jìng)濤;楊凱堯;唐欣;周佳;袁秦;周艷平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西鹮之原有機(jī)食品工程中心有限公司
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30;A01D46/22
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

水果采集機(jī)械手，由機(jī)械手剪刀、收集袋、手柄桿、控制器、機(jī)械手支架、收集支架、機(jī)架、支撐托架及電源組成；機(jī)械夾手內(nèi)側(cè)設(shè)置有刀片；電動(dòng)推拉桿II控制機(jī)械夾手調(diào)節(jié)張開(kāi)、閉合角度，刀片剪斷水果果柄；收集袋的上端開(kāi)口固定套裝在收集支架上，且在收集支架的圓環(huán)結(jié)構(gòu)上設(shè)置有對(duì)射光電傳感器；手柄桿為兩端為榫卯結(jié)構(gòu)，一端插入機(jī)架中固定，另一端連接控制器固定；該發(fā)明自動(dòng)調(diào)整機(jī)械手剪刀的傾斜度，對(duì)射光電傳感器捕捉水果信號(hào)，靈巧，方便采集；水果通過(guò)收集袋內(nèi)腔中收緊拉條、緩沖網(wǎng)、水平阻擋網(wǎng)、拉鏈帶的緩沖落入底部，有利于采集水果的完好度；使用結(jié)束，能夠?qū)C(jī)械手剪刀旋轉(zhuǎn)收藏，安全性能好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于水果采摘工具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及水果采集機(jī)械手。

背景技術(shù)

水果如獼猴桃、柑橘、柿子等水果是樹(shù)上結(jié)果，對(duì)于較高的果樹(shù)來(lái)說(shuō)，采摘水果一般采用以下幾種采摘方式：樹(shù)上人工采摘，或在樹(shù)下采用竹竿、帶柄的網(wǎng)兜來(lái)采摘。樹(shù)上高空作業(yè)，采集水果危及人身安全。采用竹竿從樹(shù)上打落水果，水果掉下來(lái)容易摔爛，影響水果外觀的完整性和品質(zhì)。采用網(wǎng)兜來(lái)采摘，貌似克服了前面幾種困難，操作不便，生產(chǎn)效率低。

現(xiàn)有技術(shù)，如中國(guó)專利公開(kāi)號(hào)為CN107455087A，發(fā)明創(chuàng)造名稱為一種獼猴桃采摘工具，包括獼猴桃采摘工具包括網(wǎng)筒和金屬桿；網(wǎng)筒的筒體為圓筒狀網(wǎng)格結(jié)構(gòu)、頂部為網(wǎng)格狀球面結(jié)構(gòu)、底部為空心結(jié)構(gòu)、前部設(shè)有橢圓形套果口，網(wǎng)筒底部區(qū)域?yàn)樘状浚惶状客獠刻子胁即即沫h(huán)圈內(nèi)穿有綁繩；網(wǎng)筒背部銜接一個(gè)螺紋套桿，金屬桿套在螺紋套桿上；金屬桿由拉伸桿和金屬管組成；套果口上部具有一個(gè)倒V形結(jié)構(gòu)的脫果部，脫果部的V形邊的邊緣為鋒利的鋸齒刃；金屬管設(shè)有七彩泡泡發(fā)生組件。但是現(xiàn)有的水果采摘工具自動(dòng)化程度低，生產(chǎn)效率低，還存在著容易割傷果實(shí)，對(duì)于高處的水果采摘不方便問(wèn)題。因此，發(fā)明水果采集機(jī)械手采摘工具顯得非常必要；

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供水果采集機(jī)械手，采用的技術(shù)方案是：由水果采集機(jī)械手剪刀、水果采集收集袋、手柄桿、控制器、機(jī)械手支架、收集支架、機(jī)架、對(duì)射光電傳感器、支撐托架及電源組成；

所述水果采集機(jī)械手剪刀，包括電動(dòng)推拉桿II、機(jī)械夾手及連接桿；所述的電動(dòng)推拉桿II固定安裝在機(jī)械手支架上；

所述機(jī)械夾手呈一對(duì)設(shè)置，包括長(zhǎng)臂與短臂；所述長(zhǎng)臂與短臂之間呈90°夾角相連，長(zhǎng)臂與短臂相連接處通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿II與機(jī)械手支架相連；所述連接桿呈一對(duì)設(shè)置，連接桿一端交叉設(shè)置并與電動(dòng)推拉桿II的活塞桿相連接，另一端與所述短臂相通過(guò)螺栓活動(dòng)連接；所述長(zhǎng)臂，其內(nèi)側(cè)固定設(shè)置有刀片；電動(dòng)推拉桿II的活塞桿帶動(dòng)連接桿移動(dòng)從而控制相連的機(jī)械夾手調(diào)節(jié)張開(kāi)、閉合角度，使用刀片來(lái)剪斷水果果柄；

所述的機(jī)械手支架與機(jī)架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿I連接，且在機(jī)械手支架與機(jī)架之間安裝有電動(dòng)推拉桿I；

所述的收集支架，其右端與機(jī)架固定連接，左端為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，水果采集收集袋的上端開(kāi)口固定套裝在收集支架的圓環(huán)結(jié)構(gòu)上；且在收集支架的圓環(huán)結(jié)構(gòu)上設(shè)置有對(duì)射光電傳感器；

所述的水果采集收集袋，在其內(nèi)腔設(shè)置了收緊拉條、緩沖網(wǎng)、水平阻擋網(wǎng)、拉鏈帶；所述的收緊拉條為若干數(shù)量的彈性橡膠帶縱向連接在水果采集收集袋的內(nèi)表面位置；

所述的立式緩沖網(wǎng)、水平阻擋網(wǎng)、拉鏈帶由上向下依次縫接在水果采集收集袋的內(nèi)表面位置；其中立式緩沖網(wǎng)、水平阻擋網(wǎng)為網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，其網(wǎng)孔與水果大小相匹配；所述的拉鏈帶為若干個(gè)，橫向縫接在水果采集收集袋內(nèi)腔下部位置；

所述的支撐托架，其右端與機(jī)架固定連接，左端為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，在圓環(huán)結(jié)構(gòu)的內(nèi)腔膠接有緩沖墊，水果采集收集袋貫穿支撐托架的圓環(huán)結(jié)構(gòu)中；

所述的手柄桿為空心結(jié)構(gòu)，兩端為榫卯結(jié)構(gòu)，且兩端的榫卯結(jié)構(gòu)相互匹配；手柄桿一端榫卯結(jié)構(gòu)插入機(jī)架中通過(guò)2個(gè)固定螺栓I與機(jī)架連接固定，另一端榫卯結(jié)構(gòu)連接控制器且通過(guò)2個(gè)固定螺栓II連接固定；