[發明專利]基于授時系統的CAN總線設備同步方法及系統

在審

• 申請號: 202011069733.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112367138A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 廖文龍;何弢;張潤璽
• 申請（專利權）人: 蕪湖酷哇機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06;H04L12/40
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 祁春倪;郭國中

1.一種基于授時系統的CAN總線設備同步方法，其特征在于，包括如下步驟：

節點設置步驟：在CAN總線上包括一個同步主節點和若干從節點；

連接授時步驟：授時系統連接所述同步主節點，并對所述同步主節點進行授時；

時刻記錄步驟：同步主節點發送同步報文至從節點，從節點接收同步報文后，編輯返回報文，發送給同步主節點，記錄收發同步報文的時刻；

計算校正步驟：根據收發同步報文的時刻，計算時間偏差，并根據時間偏差校正從節點。

2.根據權利要求1所述的基于授時系統的CAN總線設備同步方法，其特征在于，所述時刻記錄步驟包括：

所述同步主節點定期發送同步報文，報文內容為當前同步主節點時間T1；

所述從節點接收到所述同步主節點發送的同步報文后，記錄接收時刻t1，并編輯返回報文，發送給所述同步主節點，記錄發送返回報文的時刻t2；

所述同步主節點接收到從節點發送的報文后，記錄接收時刻為T2。

3.根據權利要求2所述的基于授時系統的CAN總線設備同步方法，其特征在于，

時間偏差為△t，△t＝((T2-T1)-(t2-t1))/2。

4.根據權利要求3所述的基于授時系統的CAN總線設備同步方法，其特征在于，計算校正步驟包括：所述同步主節點將時間偏移通過報文發送給所述從節點，所述從節點將時間校正為T1+△t。

5.根據權利要求1所述的基于授時系統的CAN總線設備同步方法，其特征在于，還包括放棄同步步驟：同步主節點在一段時間內未收到所述從節點的同步反饋數據，則所述同步主節點認為超時，并放棄本次同步。

6.一種基于授時系統的CAN總線設備同步系統，其特征在于，包括如下模塊：

節點設置模塊：在CAN總線上包括一個同步主節點和若干從節點；

連接授時模塊：授時系統連接所述同步主節點，并對所述同步主節點進行授時；

時刻記錄模塊：同步主節點發送同步報文至從節點，從節點接收同步報文后，編輯返回報文，發送給同步主節點，記錄收發同步報文的時刻；

計算校正模塊：根據收發同步報文的時刻，計算時間偏差，并根據時間偏差校正從節點。

7.根據權利要求6所述的基于授時系統的CAN總線設備同步系統，其特征在于，所述時刻記錄模塊包括：

所述同步主節點定期發送同步報文，報文內容為當前同步主節點時間T1；

所述從節點接收到所述同步主節點發送的同步報文后，記錄接收時刻t1，并編輯返回報文，發送給所述同步主節點，記錄發送返回報文的時刻t2；

所述同步主節點接收到從節點發送的報文后，記錄接收時刻為T2。

8.根據權利要求7所述的基于授時系統的CAN總線設備同步系統，其特征在于，

時間偏差為△t，△t＝((T2-T1)-(t2-t1))/2。

9.根據權利要求8所述的基于授時系統的CAN總線設備同步系統，其特征在于，計算校正模塊包括：所述同步主節點將時間偏移通過報文發送給所述從節點，所述從節點將時間校正為T1+△t。

10.根據權利要求6所述的基于授時系統的CAN總線設備同步系統，其特征在于，還包括放棄同步模塊：同步主節點在一段時間內未收到所述從節點的同步反饋數據，則所述同步主節點認為超時，并放棄本次同步。