[發明專利]一種多傳感器目標數據融合方法、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011069361.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200240A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 陳劍斌;梁鋒華;丁可;熊周兵;朱華榮
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

1.一種多傳感器目標數據融合方法，其特征在于，包括：

獲取各傳感器所采集的傳感目標數據；

分別對所接收到的各目標數據按照設定的目標過濾規則進行傳感目標過濾；

對接收到的過濾后的各目標數據進行時間同步，并將經過時間同步后的目標數據與歷史存儲且已經過時間同步的多次歷史目標數據相加，得到經過時間同步的第二目標數據追蹤鏈，按照設定的目標關聯規則依次對每一傳感器對應的第二目標數據追蹤鏈中的傳感目標與上一次目標關聯結果中的融合目標進行目標關聯，獲得目標關聯結果；

基于目標關聯結果，按照預先設定的傳感器探測結果優先級排序組合形成一個或多個最優觀測目標，并使用所述最優觀測對上一次目標關聯結果中的融合目標進行卡爾曼濾波后進行輸出。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照設定的目標關聯規則依次對每一傳感器對應的第二目標數據追蹤鏈中的傳感目標與上一次目標關聯結果中的融合目標進行目標關聯的具體步驟為：

依次對每一傳感器對應的第二目標數據追蹤鏈中的傳感目標與上一次目標關聯結果中的融合目標進行目標關聯，直至完成最后一個傳感器對應的第二目標數據追蹤鏈的目標關聯；每完成一個傳感器的第二目標數據追蹤鏈的目標關聯，則將對應的輸出結果作為下一個傳感器對應的第二目標數據追蹤鏈執行目標關聯時所使用到的上一次目標關聯結果；

其中，各傳感器對應的第二目標數據追蹤鏈與上一次目標關聯結果中的融合目標進行目標關聯的步驟具體為：先對第二目標數據追蹤鏈中的各傳感目標的trackid值和上一次目標關聯結果中的融合目標的trackid值進行比對，判斷是否存在trackid值相同的傳感目標和融合目標；若存在，則確定trackid值相同的傳感目標和融合目標相關聯，并將所確定的關聯關系進行存儲；在經過trackid值比對后，若剩余有trackid值不同的傳感目標和融合目標，則進一步按照預先設定的關聯距離計算公式依次計算剩余的各傳感目標和剩余的各融合目標之間的關聯距離；若計算出的關聯距離小于設定關聯距離，則確定關聯距離對應的一個傳感目標和一個融合目標相關聯，并將所確定的關聯關系進行存儲；

在所有傳感器都經過trackid值比對和關聯距離比對后，若仍剩余有未完成目標關聯的一個或多個融合目標，則執行：將未完成目標關聯的一個或多個融合目標的pretimes變量加1；再進一步判斷未完成目標關聯的一個或多個融合目標的pretimes變量加1后的數值是否小于設定變量值；若小于，則將未完成目標關聯的一個或多個融合目標的pretimes變量更新后的結果進行存儲；若大于或等于，則清除未完成目標關聯的一個或多個融合目標，使目標關聯結果中不存在pretimes變量大于或等于設定變量值的融合目標；

在所有傳感器都經過trackid值比對和關聯距離比對后，若仍剩余有未完成目標關聯的一個或多個傳感目標；則執行：將未完成目標關聯的一個或多個傳感目標作為新的融合目標進行存儲。