[發明專利]一種軌跡規劃方法、裝置、存儲介質及飛行器

在審

• 申請號: 202011068826.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180977A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，包括：

每隔第一預設時間段獲取飛行器的目標位置以及當前位置；

根據所述目標位置以及所述當前位置規劃出一原始飛行軌跡；

根據所述飛行器當前的占據柵格地圖對所述原始飛行軌跡進行碰撞檢測，確定出所述原始飛行軌跡中位于障礙物區域內的軌跡片段；

根據所述軌跡片段對所述原始飛行軌跡進行優化，得到繞過所述障礙物區域的目標飛行軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每隔第一預設時間段獲取飛行器的目標位置，包括：

每隔第一預設時間段獲取所述飛行器的遙控器上的操縱桿的桿量信息；

將所述桿量信息轉換為所述飛行器的飛行速度矢量；

根據所述飛行速度矢量以及預設的期望路徑長度計算第一位移向量；

根據所述第一位移向量以及所述當前位置計算得到所述目標位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每隔第一預設時間段獲取飛行器的目標位置，包括：

每隔第一預設時間段獲取所述飛行器所跟隨的目標物的移動速度矢量；

根據所述移動速度矢量以及預設的期望路徑長度計算第二位移向量；

根據所述第二位移向量以及所述當前位置計算得到所述目標位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述飛行器所跟隨的目標物的移動速度矢量，包括：

確定所述飛行器的云臺角度以及飛行高度，所述云臺角度為云臺在豎直方向上的角度；

根據所述云臺角度以及所述飛行高度，估計所述目標物的位置；

根據相鄰兩次估計出的目標物的位置，計算得到所述目標物的移動速度矢量。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述軌跡片段對所述原始飛行軌跡進行優化，得到繞過所述障礙物區域的目標飛行軌跡，包括：

在當前的占據柵格地圖中搜索可替代所述軌跡片段的柵格路徑；

根據所述原始飛行軌跡中除所述軌跡片段外的剩余軌跡以及所述柵格路徑規劃出所述目標飛行軌跡。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在得到繞過所述障礙物區域的目標飛行軌跡之后，所述方法還包括：

依次取所述目標飛行軌跡上的位置點，并將各位置點對應的位置信息輸出給所述飛行器的控制器，以控制所述飛行器沿所述目標飛行軌跡飛行。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

每隔第二預設時間段獲取攝像頭所采集的深度圖像；

根據所述深度圖像對占據柵格地圖進行更新。

8.一種軌跡規劃裝置，其特征在于，包括：

位置定時獲取模塊，用于每隔第一預設時間段獲取飛行器的目標位置以及當前位置；

原始軌跡規劃模塊，用于根據所述目標位置以及所述當前位置規劃出一原始飛行軌跡；

軌跡碰撞檢測模塊，用于根據所述飛行器當前的占據柵格地圖對所述原始飛行軌跡進行碰撞檢測，確定出所述原始飛行軌跡中位于障礙物區域內的軌跡片段；

軌跡重優化模塊，用于根據所述軌跡片段對所述原始飛行軌跡進行優化，得到繞過所述障礙物區域的目標飛行軌跡。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種飛行器，其特征在于，包括：

處理器；

控制器，與所述處理器連接，用于接收處理器基于規劃出的目標飛行軌跡發來的位置信息，并根據所述位置信息控制所述飛行器飛行；

存儲器，存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令；

當所述飛行器運行時，所述處理器執行所述機器可讀指令，以實現如權利要求1-7任一項所述的方法。