[發明專利]視差圖的生成方法、三維重建方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202011068525.0
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112053434B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 池鵬可
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T7/13;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/73;G06T7/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種視差圖的生成方法，其特征在于，所述視差圖的生成方法的步驟包括：

根據第一方向和第二方向對圖像數據進行邊緣信息提取，以得到邊緣圖像；

根據所述邊緣圖像及所述圖像數據計算對應的視差圖；

對所述視差圖進行濾波處理；

所述視差圖的生成方法還包括：

獲取所述圖像數據和相鄰上一幀圖像數據所對應的位姿信息；

根據所述圖像數據和相鄰上一幀圖像數據所對應的位姿信息，判斷用于采集所述圖像數據的采集設備是否處于轉彎運動狀態；

若判定處于所述轉彎運動狀態，則將濾波后的所述視差圖進行邊緣腐蝕處理。

2.根據權利要求1所述的視差圖的生成方法，其特征在于，所述根據第一方向和第二方向對圖像數據進行邊緣信息提取，以得到邊緣圖像的步驟包括：

根據所述圖像數據中的像素強度值，利用所述第一方向所對應的邊緣提取算法依次提取每個像素點的第一值及利用所述第二方向所對應的邊緣提取算法依次提取每個所述像素點的第二值；

根據對應的所述第一值和第二值，確定每個所述像素點對應的梯度值；

當對應的所述梯度值超過預設值時，將所述像素點確定為邊緣點，以得到具有邊緣信息的所述邊緣圖像。

3.根據權利要求1所述的視差圖的生成方法，其特征在于，所述根據所述邊緣圖像及所述圖像數據計算對應的視差圖的步驟包括：

分別計算所述邊緣圖像所對應的第一代價值和所述圖像數據所對應的第二代價值；

根據所述第一代價值和第二代價值，計算所述圖像數據所對應的初始代價值；

根據所述初始代價值，利用預設的半全局匹配算法，生成所述視差圖。

4.根據權利要求1所述的視差圖的生成方法，其特征在于，所述根據第一方向和第二方向對圖像數據進行邊緣信息提取之前，還包括：

對所述圖像數據進行雙邊濾波。

5.一種三維重建方法，其特征在于，所述三維重建方法的步驟包括：

按照權利要求1-4任意一項所述的視差圖的生成方法分別對已基線校準的第一圖像和第二圖像進行處理，以得到所述第一圖像對應的第一視差圖和所述第二圖像對應的第二視差圖；

根據所述第一視差圖和第二視差圖，計算對應的深度圖，以進行三維重建。

6.根據權利要求5所述的三維重建方法，其特征在于，所述方法還包括：

分別獲取采集到的相鄰兩幀圖像數據的位姿信息；

根據相鄰兩幀所述圖像數據的位姿信息對相鄰兩幀所述圖像數據進行基線校準，以得到所述第一圖像和所述第二圖像。

7.一種視差圖的生成裝置，其特征在于，所述視差圖的生成裝置包括：

邊緣提取模塊，用于根據第一方向和第二方向對圖像數據進行邊緣信息提取，以得到邊緣圖像；

計算模塊，用于根據所述邊緣圖像及所述圖像數據計算對應的視差圖；

濾波模塊，用于對所述視差圖進行濾波處理；

所述視差圖的生成裝置還包括：

位姿獲取模塊，用于獲取所述圖像數據和相鄰上一幀圖像數據所對應的位姿信息；

判斷模塊，用于根據所述圖像數據和相鄰上一幀圖像數據所對應的位姿信息，判斷用于采集所述圖像數據的采集設備是否處于轉彎運動狀態；

腐蝕模塊，用于若判定處于所述轉彎運動狀態，則將濾波后的所述視差圖進行邊緣腐蝕處理。

8.一種三維重建裝置，其特征在于，所述三維重建裝置包括：

處理模塊，用于按照權利要求1-4任意一項所述的視差圖的生成方法分別對已基線校準的第一圖像和第二圖像進行處理，以得到所述第一圖像對應的第一視差圖和所述第二圖像對應的第二視差圖；

生成模塊，用于根據所述第一視差圖和第二視差圖，計算對應的深度圖，以進行三維重建。