[發明專利]一種醫療器械

在審

• 申請號: 202011068512.3
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN111973236A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 袁進強;趙可娜;劉文海
• 申請（專利權）人: 深圳市奧昇醫療科技有限責任公司
• 主分類號: A61B10/02
• 分類號: A61B10/02;A61B17/34;A61B90/11
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種醫療器械，其特征在于，包括：

穿刺模塊(8)，用于向組織穿刺；

3D探頭模塊(7)，所述3D探頭模塊(7)能夠采集并形成三維圖像信息，并能于三維圖像中標記病灶目標，且能記錄病灶目標的空間位置以作為穿刺目標的目標位置信息；

執行模塊(4)，所述穿刺模塊(8)能夠部分穿設于所述執行模塊(4)，所述執行模塊(4)能夠根據所述3D探頭模塊(7)獲取的目標位置信息，以控制所述穿刺模塊(8)的穿刺動作的位置、方向及深度。

2.根據權利要求1所述的醫療器械，其特征在于，所述執行模塊(4)包括：

深度定位組件(43)，所述穿刺模塊(8)部分穿設于所述深度定位組件(43)，所述深度定位組件(43)能夠控制所述穿刺模塊(8)的穿刺的深度；

穿刺控制組件(42)，所述深度定位組件(43)連接于所述穿刺控制組件(42)，所述穿刺控制組件(42)能夠調整所述深度定位組件(43)的位置和方向以調整所述穿刺模塊(8)的穿刺的位置和方向。

3.根據權利要求2所述的醫療器械，其特征在于，所述穿刺控制組件(42)包括：

連桿組件(423)，所述連桿組件(423)包括第一連桿(4231)和第二連桿(4232)，所述第二連桿(4232)的一端與所述第一連桿(4231)的一端鉸接，所述第二連桿(4232)的另一端轉動連接有連接端，所述連接端與所述深度定位組件(43)連接，所述第二連桿(4232)具有轉角；

第一驅動組件(421)，與所述第一連桿(4231)的另一端鉸接且用于驅動所述第一連桿(4231)的另一端沿第一方向(100)往復運動；

第二驅動組件(422)，與所述第二連桿(4232)的轉角通過鉸鏈(4226)鉸接，且所述第二驅動組件(422)用于驅動所述鉸鏈(4226)沿第一方向(100)往復運動。

4.根據權利要求3所述的醫療器械，其特征在于，所述穿刺控制組件(42)還包括支架(424)和沿所述第一方向(100)設置于所述支架(424)的滑軌(425)；

所述第一驅動組件(421)包括設置于所述支架(424)的第一驅動件(4211)和滑動連接于所述滑軌(425)的第一滑塊(4213)，所述第一連桿(4231)的另一端鉸接于所述第一滑塊(4213)，所述第一驅動件(4211)能驅動所述第一滑塊(4213)沿所述第一方向(100)往復運動；

所述第二驅動組件(422)包括設置于所述支架(424)的第二驅動件(4221)，滑動連接于所述滑軌(425)的第二滑塊(4223)，以及與所述第二滑塊(4223)剛性連接的支撐桿(4225)，所述鉸鏈(4226)設置于所述支撐桿(4225)，所述第二驅動件(4221)能驅動所述第二滑塊(4223)沿所述第一方向(100)往復運動。

5.根據權利要求3所述的醫療器械，其特征在于，所述穿刺控制組件(42)的數量為兩個，兩個所述穿刺控制組件(42)沿第二方向(200)間隔設置，所述第一方向(100)垂直于所述第二方向(200)，兩個所述穿刺控制組件(42)的兩個所述連接端分別為第一連接端(426)和第二連接端(427)；

所述第一連接端(426)的一端與所述第二連桿(4232)鉸接，另一端與所述深度定位組件(43)鉸接，且所述第一連接端(426)相對所述第二連桿(4232)的轉動方向與所述第一連接端(426)相對所述深度定位組件(43)的轉動方向垂直；

所述第二連接端(427)與所述第二連桿(4232)球鉸，且所述第二連接端(427)與所述深度定位組件(43)滑動連接。