[發明專利]一種涂布機器人及車身涂布方法

在審

• 申請號: 202011068433.2
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112058559A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 劉德志;呂成坤;秦子銘;費勁;劉健華;何劍波;羅偉強;吳明勉;黃志輝
• 申請（專利權）人: 廣汽本田汽車有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/62;B05B12/12;B05D7/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種涂布機器人，其特征在于，包括本體、涂布槍閥組件和工控機，所述涂布槍閥組件安裝在所述本體上，所述涂布槍閥組件與所述工控機電連接；所述本體包括依次連接的底座、腰座、大臂、小臂和機械手腕；所述涂布槍閥組件安裝在所述機械手腕上；

所述涂布槍閥組件包括第一支架、檢測裝置、脫脂劑涂布槍閥和加強劑涂布槍閥，所述第一支架固定在所述機械手腕上，所述檢測裝置、所述脫脂劑涂布槍閥和所述加強劑涂布槍閥分別與所述第一支架連接，所述檢測裝置與所述工控機電連接。

2.根據權利要求1所述的涂布機器人，其特征在于，所述脫脂劑涂布槍閥包括依次連接的第二支架、第一氣缸、脫脂劑槍頭座和脫脂劑槍頭；所述第二支架與所述第一支架連接。

3.根據權利要求1所述的涂布機器人，其特征在于，所述加強劑涂布槍閥包括依次連接的第三支架、第二氣缸、加強劑槍頭座和加強劑槍頭；所述第三支架與所述第一支架連接。

4.根據權利要求1所述的涂布機器人，其特征在于，所述檢測裝置包括第四支架、相機和光源，所述第四支架與所述第一支架連接，所述相機以指向所述加強劑涂布槍閥下端的方向固定在所述第四支架上，所述光源設于所述相機的鏡頭的一端。

5.根據權利要求2所述的涂布機器人，其特征在于，所述脫脂劑涂布槍閥還包括第一直線導軌，所述第一直線導軌的固定件與所述第二支架連接，所述第一直線導軌的活動件與所述脫脂劑槍頭座連接。

6.根據權利要求3所述的涂布機器人，其特征在于，所述加強劑涂布槍閥還包括第二直線導軌，所述第二直線導軌的固定件與所述第三支架連接，所述第二直線導軌的活動件與所述加強劑槍頭座連接。

7.根據權利要求4所述的涂布機器人，其特征在于，所述光源是環形閃光燈。

8.根據權利要求1所述的涂布機器人，其特征在于，所述加強劑涂布槍閥設置于所述檢測裝置和所述脫脂劑涂布槍閥之間。

9.一種車身涂布方法，其特征在于，所述涂布方法包括：

控制視覺裝置獲取車身圖像；

接收所述視覺裝置發送的車身圖像，并根據所述車身圖像計算車身車框空間位置數據；

計算所述車身車框空間位置數據與預設的模板數據的空間偏移量；

根據所述空間偏移量對涂布機器人的涂布軌跡進行糾正，獲得車身實際涂布軌跡；

根據所述車身實際涂布軌跡分別同時對車身車框進行脫脂劑的涂布和加強劑的涂布；

對涂布后的所述車身車框上的加強劑進行檢測。

10.根據權利要求9所述的涂布方法，其特征在于，所述對涂布后的所述車身車框上的加強劑進行檢測的步驟包括：

獲取涂布后的車身擋風玻璃邊框的圖像；

識別所述車身擋風玻璃邊框的圖像中加強劑的輪廓；

根據所述輪廓的邊界提取特征數據；

根據所述特征數據計算出所述車身擋風玻璃邊框上的加強劑的寬度值，或根據所述特征數據計算所述車身擋風玻璃邊框的圖像與預設的圖像模板的相似度；

將所述寬度值或所述相似度與預設值進行比較，判斷加強劑的涂布是否合格。