[發明專利]一種車身車框視覺定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202011068432.8
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112170124B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 劉德志;呂成坤;秦子銘;費勁;劉健華;何劍波;羅偉強;吳明勉;黃志輝
• 申請（專利權）人: 廣汽本田汽車有限公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10;B05B12/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本發明提供了一種車身車框視覺定位方法及裝置，所述方法包括：獲取視覺裝置從預設的拍照位置拍攝的車身圖像，并根據車身圖像計算車身平面偏移量及車身立體偏移量；獲取視覺裝置從補正位置拍攝的車身圖像，并根據車身圖像計算車身平面偏移量及車身立體偏移量；重復執行上一步驟直至達到預設的執行次數，根據計算得到的多個車身平面偏移量和多個車身立體偏移量進行綜合計算，得到車身車框空間坐標偏移量；根據車身車框空間坐標偏移量對車身車框涂布軌跡進行定位。本發明通過3D激光掃描數據和2D拍攝數據進行相互對比校正，能夠快速準確獲取車身的空間位置數據以指導涂布機器人進行自動涂布，有利于提高自動涂布作業的效率及品質。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其是涉及一種車身車框視覺定位方法及裝置。

背景技術

車身脫脂劑屬于一種快速揮發的溶劑，主要是對車框進行清潔，車身加強劑是粘結擋風玻璃與車身車框的溶劑。現有的國內外汽車廠車身脫脂劑及加強劑都是采用人工使用毛刷進行涂布，這種人工涂布方式效率低下。

采用自動涂布的方式能夠提高涂布的效率，其中自動涂布的控制需要獲取準確的車身空間位置來指導涂布機器人進行涂布作業。但如何快速準確地獲取車身的空間位置數據，使得涂布作業能夠同時滿足涂布品質要求及生產節拍要求，目前尚沒有得到有效的解決。

發明內容

本發明實施例提供一種車身車框視覺定位方法及裝置，以解決上述技術問題，能夠快速準確獲取車身的空間位置數據，有利于提高自動涂布作業的效率及品質。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種車身車框視覺定位方法，包括：

獲取視覺裝置從預設的拍照位置拍攝的車身圖像，并根據所述車身圖像計算車身平面偏移量及車身立體偏移量；其中，所述車身圖像包括2D車身圖像和3D激光掃描圖像，所述車身平面偏移量為根據所述2D車身圖像計算得到，所述車身立體偏移量為根據所述3D激光掃描圖像計算得到；

獲取所述視覺裝置從補正位置拍攝的車身圖像，并根據所述車身圖像計算車身平面偏移量及車身立體偏移量；

重復執行上一步驟直至達到預設的執行次數，根據計算得到的多個車身平面偏移量和多個車身立體偏移量進行綜合計算，得到車身車框空間坐標偏移量；

根據所述車身車框空間坐標偏移量對車身車框涂布軌跡進行定位。

進一步地，所述車身平面偏移量為根據所述2D車身圖像中特征孔的坐標信息計算得到，所述車身立體偏移量為根據所述3D激光掃描圖像中特征孔的坐標信息計算得到。

進一步地，所述根據所述車身圖像計算車身平面偏移量及車身立體偏移量，具體為：

將所述2D車身圖像中特征孔的坐標信息與預設的標準模板數據進行比對，計算得到所述車身平面偏移量；

將所述3D激光掃描圖像中特征孔的坐標信息與預設的標準模板數據進行比對，計算得到所述車身立體偏移量。

進一步地，所述2D車身圖像中特征孔的個數為2個；所述3D激光掃描圖像中特征孔的個數為3個。

進一步地，所述車身圖像為采用集成有3D激光掃描儀和2D相機的視覺裝置進行拍攝得到。

進一步地，所述的車身車框視覺定位方法還包括：

將獲取到的車身圖像以及計算得到的車身車框空間坐標偏移量進行存儲。

進一步地，所述車身車框空間坐標偏移量包括前擋車框空間坐標偏移量和后擋車框空間坐標偏移量。

為了解決相同的技術問題，本發明還提供了一種車身車框視覺定位裝置，包括：