[發明專利]一種砌墻控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 202011068288.8
• 申請日: 2020-10-08
• 公開（公告）號: CN112267696A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 張柏松;簡雪芹
• 申請（專利權）人: 中物智建（武漢）科技有限公司
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22;B25J5/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種砌墻控制方法，包括砌墻機器人及抹砂漿裝置，其特征在于：包括以下步驟：

S1:判斷抹砂漿裝置是否位于待砌筑的墻體上，若是，則進行下一步；

S2:判斷抹砂漿裝置的位置是否位于待砌放磚位，若是，則控制抹砂漿裝置移動以顯露待砌放磚位；

S3:控制機器人的機械臂運動以攜帶圖像獲取裝置拍攝圖像以獲取取磚位及待砌放磚位；

S4:控制抹砂漿裝置移動到待砌放磚位內進行灰縫涂抹；

S5:判斷抹砂漿裝置是否需要移動至上一層，若是，則控制砌墻機器人夾持抹砂漿裝置移動至上一磚層；

S6:根據圖像獲取裝置的獲取結果控制砌墻機器人從取磚位夾持磚塊放置于待砌放磚位；

S7:根據墻體的砌筑順序重復S2-S6的步驟，直至完成待砌墻體的砌筑或砌墻機器人所能達到的最大高度的砌筑。

2.根據權利要求1所述的一種砌墻控制方法，其特征在于，控制抹砂漿裝置在涂抹灰縫時，進一步判斷放磚位是否存在豎直灰縫，若是，則抹砂漿裝置涂抹豎直灰縫和水平灰縫，若否，則抹砂漿裝置涂抹水平灰縫。

3.根據權利要求2所述的一種砌墻控制方法，其特征在于，判斷放磚位是否存在豎直灰縫的方法是：判斷待砌放磚位是否為每一個磚層的第一個待砌放磚位。

4.根據權利要求1所述的一種砌墻控制方法，其特征在于，磚塊的砌筑順序為逐層碼放或者按區域碼放。

5.根據權利要求1所述的一種砌墻控制方法，其特征在于，步驟S2中的待砌放磚位為底砌上的第一個待砌放磚位。

6.根據權利要求1所述的一種砌墻控制方法，其特征在于，步驟S1、S2中的判斷方法為人眼判斷、激光雷達判斷或者圖像判斷。

7.一種自動砌墻的控制系統，包括砌墻機器人及抹砂漿裝置，其特征在于，還包括：

第一判斷模塊，用于判斷抹砂漿裝置是否位于待砌墻體上；

第二判斷模塊，用于判斷抹砂漿裝置是否位于待砌放磚位上；

第一控制模塊，用于控制所述砌墻機器人攜帶的圖像獲取裝置進行拍攝以確定待砌放磚位的位置；

第二控制模塊，用于控制抹砂漿裝置移動以及涂抹灰縫；

第三判斷模塊，用于判斷抹砂漿裝置是否需要向上移動；

第三控制模塊，用于控制砌墻機器人夾持磚塊放置于待砌放磚位。

8.根據權利要求7所述的一種自動砌墻的控制系統，其特征在于，所述自動砌墻的控制系統還包括第四判斷模塊，所述第四判斷模塊用于在第二控制模塊控制抹砂漿裝置涂抹灰縫時判斷抹砂漿裝置是否存在豎直灰縫。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括：

存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-6任意一項所述的砌墻控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機可執行指令，其特征在于，該指令被處理器執行時實現權利要求1至6任意一項所述砌墻控制方法的步驟。