[發(fā)明專利]作業(yè)機械支腿的控制方法和作業(yè)機械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011066479.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112196865B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設計）人: 黃運明;李昴;易炳長
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: F15B21/02
• 分類號: F15B21/02;F15B13/08;F15B13/044;B60S9/10;B66C23/80
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;劉瀟

1.一種作業(yè)機械支腿的控制方法，其特征在于，包括：

獲取支腿的目標伸出長度和伸出速度上限值；

控制所述支腿伸出并實時檢測所述支腿的實際伸出長度和實際伸出速度；

根據(jù)所述目標伸出長度、所述伸出速度上限值和所述實際伸出長度實時調整所述支腿的設定伸出速度，具體而言：

所述支腿的伸出過程順次包括啟動階段、中間階段和制動階段，

根據(jù)所述目標伸出長度分別確定所述支腿在啟動階段的所述啟動階段目標伸出長度、所述支腿在所述中間階段的中間階段目標伸出長度和所述支腿在所述制動階段的制動階段目標伸出長度，并據(jù)此對所述設定伸出速度進行控制；

根據(jù)所述設定伸出速度實時調整所述實際伸出速度。

2.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)機械支腿的控制方法，其特征在于，所述控制所述支腿伸出并實時檢測所述支腿的實際伸出長度和實際伸出速度，具體包括：

采用拉線傳感器輸出與所述支腿的伸出狀態(tài)相對應的檢測信號；

采用控制器根據(jù)所述檢測信號獲取所述實際伸出長度；

根據(jù)單位時間內獲取的所述檢測信號獲取所述實際伸出速度。

3.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)機械支腿的控制方法，其特征在于，所述控制所述支腿伸出并實時檢測所述支腿的實際伸出長度和實際伸出速度，具體包括：

采用旋轉編碼器輸出與所述支腿的伸出狀態(tài)相對應的檢測信號；

采用控制器根據(jù)所述檢測信號獲取所述實際伸出速度；

根據(jù)單位時間內獲取的所述檢測信號獲取所述實際伸出長度。

4.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)機械支腿的控制方法，其特征在于，

根據(jù)所述目標伸出長度分別確定所述支腿在所述啟動階段的啟動階段目標伸出長度、所述支腿在所述中間階段的中間階段目標伸出長度和所述支腿在所述制動階段的制動階段目標伸出長度具體包括：

基于所述實際伸出長度大于零并小于所述啟動階段目標伸出長度，控制所述設定伸出速度跟隨所述實際伸出長度的增加而增大，直至所述設定伸出速度等于所述伸出速度上限值；

基于所述實際伸出長度大于或等于所述啟動階段目標伸出長度并小于所述中間階段目標伸出長度，控制所述設定伸出速度在所述實際伸出長度增加的過程中等于所述伸出速度上限值并保持不變；

基于所述實際伸出長度大于或等于所述中間階段目標伸出長度并小于或等于所述制動階段目標伸出長度，控制所述設定伸出速度跟隨所述實際伸出長度的增加而減小，直至所述設定伸出速度等于零。

5.根據(jù)權利要求4所述的作業(yè)機械支腿的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標伸出長度分別確定所述支腿在所述啟動階段的啟動階段目標伸出長度、所述支腿在所述中間階段的中間階段目標伸出長度和所述支腿在所述制動階段的制動階段目標伸出長度，具體包括：

確定所述啟動階段目標伸出長度等于所述目標伸出長度的10％至30％；

確定所述制動階段目標伸出長度等于所述目標伸出長度的10％至30％；

確定所述中間階段目標伸出長度等于所述目標伸出長度先后減去所述啟動階段目標伸出長度和所述制動階段目標伸出長度的剩余長度。

6.根據(jù)權利要求4所述的作業(yè)機械支腿的控制方法，其特征在于，基于所述實際伸出長度大于零并小于所述啟動階段目標伸出長度，通過以下公式控制所述設定伸出速度跟隨所述實際伸出長度的增加而增大：

其中，V_設為所述設定伸出速度，V_max為所述伸出速度上限值，S_目為所述目標伸出長度，S_實為所述實際伸出長度，a為常數(shù)并且a的取值范圍為0.1至0.3。