[發明專利]自移動機器人的控制方法、裝置及自移動機器人

有效

• 申請號: 202011065770.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112190187B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 繆昭俠;唐玲斌
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 姚維

1.一種自移動機器人的控制方法，其特征在于，所述自移動機器人包括本體、驅動輪和多個懸崖傳感器，所述驅動輪和所述多個懸崖傳感器均安裝于所述本體，所述驅動輪用于驅動所述本體在待清潔表面移動，所述控制方法包括：

控制所述驅動輪驅動自移動機器人移動至第一位置；

獲取自移動機器人的多個懸崖傳感器的至少一個在第一位置所采集的第一信號；

若判斷所述第一信號包括異常信號，則根據所述異常信號控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人移動至第二位置；

獲取自移動機器人的多個懸崖傳感器的至少一個在第二位置所采集的第二信號；

根據所述第一信號和所述第二信號確定所述多個懸崖傳感器的至少一個的工作狀態是否異常，根據異常情況控制自移動機器人的運行狀態；

所述根據異常情況控制自移動機器人的運行狀態，包括：

若確定所述多個懸崖傳感器的一個或多個處于異常工作狀態，則確定未出現異常的懸崖傳感器的位置分布，并獲取預設清潔路徑和預設地圖，所述預設地圖標記有已探索區域和懸崖區域，根據所述預設清潔路徑、所述預設地圖中已探索區域和懸崖區域以及所述位置分布判斷是否滿足繼續運行條件。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述異常信號控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人移動至第二位置，包括：

根據所述異常信號控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人從第一位置后退預設距離至第二位置。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多個懸崖傳感器包括第一懸崖傳感器，所述根據所述第一信號和所述第二信號確定所述多個懸崖傳感器的至少一個的工作狀態是否異常，包括：

若判斷所述第一懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號和在第二位置所采集的第二信號均為異常信號，則確定所述第一懸崖傳感器處于異常工作狀態，若判斷所述第一懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為異常信號，在第二位置所采集的第二信號為正常信號，則確定所述第一懸崖傳感器處于正常工作狀態。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多個懸崖傳感器包括第一懸崖傳感器和第二懸崖傳感器，所述根據所述異常信號控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人移動至第二位置，包括：

根據所述異常信號控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人從第一位置后退預設距離至第二位置；

控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人在所述第二位置原地轉動預設角度。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人在所述第二位置原地轉動預設角度，包括：

若判斷所述第一懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為異常信號，以及所述第二懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為正常信號，則獲取所述第一懸崖傳感器的第一位置標記和所述第二懸崖傳感器的第二位置標記，并根據所述第一位置標記和所述第二位置標記確定預設角度，控制所述驅動輪驅動所述自移動機器人在所述第二位置原地轉動預設角度。

6.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述第一信號和所述第二信號確定所述多個懸崖傳感器的至少一個的工作狀態是否異常，包括：

若判斷所述第一懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為異常信號，所述第二懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為正常信號，并且所述第一懸崖傳感器在第二位置所采集的第二信號為正常信號，所述第二懸崖傳感器在第二位置所采集的第二信號為異常信號，則確定所述第一懸崖傳感器和所述第二懸崖傳感器均處于正常工作狀態；

若判斷所述第一懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為異常信號，所述第二懸崖傳感器在第一位置所采集的第一信號為正常信號，并且所述第一懸崖傳感器在第二位置所采集的第二信號為異常信號，所述第二懸崖傳感器在第二位置所采集的第二信號為正常信號，則確定所述第一懸崖傳感器處于異常工作狀態，所述第二懸崖傳感器處于正常工作狀態。