[發明專利]一種光伏電站無人機航拍位姿調整方法、裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202011064409.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112184680A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 鐘競;曾忠英
• 申請（專利權）人: 河南耀藍智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G05D1/08
• 代理公司: 鄭州芝麻繪智知識產權代理事務所(普通合伙) 41191
• 代理人: 符亞飛

1.一種光伏電站無人機航拍位姿調整方法，其特征在于，包括：

獲取無人機拍攝得到的太陽能電池板初始圖像，所述太陽能電池板初始圖像為RGB圖像；

對所述太陽能電池板初始圖像進行處理，判斷所述太陽能電池板初始圖像是否存在光照不均的情況；

若所述太陽能電池板初始圖像存在光照不均的情況，則將所述太陽能電池板初始圖像轉換到HSV色彩空間中，獲取V通道信息；

根據所述V通道信息，判斷所述太陽能電池板初始圖像是否為整體亮度異常；

若所述太陽能電池板初始圖像是整體亮度異常，則對所述無人機的航拍位姿進行調整。

2.根據權利要求1所述的光伏電站無人機航拍位姿調整方法，其特征在于，所述對所述太陽能電池板初始圖像進行處理，判斷所述太陽能電池板初始圖像是否存在光照不均的情況，包括：

將所述太陽能電池板初始圖像進行灰度化，得到灰度圖像；

獲取所述灰度圖像中各像素點的灰度值；

將各像素點的灰度值與預設正常灰度值范圍進行比對，獲取不屬于所述預設正常灰度值范圍的像素點，并統計所述不屬于所述預設正常灰度值范圍的像素點的個數，得到異常像素點個數；

根據所述異常像素點個數與總像素點個數，計算所述異常像素點個數與總像素點個數的比值，得到異常比值；

將所述異常比值與預設比值進行比對，若所述異常比值大于或者等于所述預設比值，則判定所述太陽能電池板初始圖像存在光照不均的情況。

3.根據權利要求1所述的光伏電站無人機航拍位姿調整方法，其特征在于，所述V通道信息為所述太陽能電池板初始圖像轉換到HSV色彩空間之后的各像素點的亮度值；

相應地，所述根據所述V通道信息，判斷所述太陽能電池板初始圖像是否為整體亮度異常，包括：

根據所述各像素點的亮度值，獲取亮度差異評價系數；

將所述亮度差異評價系數與預設評價閾值進行比對，若所述亮度差異評價系數小于所述預設評價閾值，則判定所述太陽能電池板初始圖像是整體亮度異常。

4.根據權利要求3所述的光伏電站無人機航拍位姿調整方法，其特征在于，所述根據所述各像素點的亮度值，獲取亮度差異評價系數，包括：

通過以下計算公式計算亮度差異評價系數β：

其中，V_i，j表示所述太陽能電池板初始圖像第i行第j列的像素點的亮度值，I為所述太陽能電池板初始圖像的像素點的總行數，J為所述太陽能電池板初始圖像的像素點的總列數，i＝1、2、……、I，j＝1、2、……、J。

5.根據權利要求4所述的光伏電站無人機航拍位姿調整方法，其特征在于，若所述太陽能電池板初始圖像是整體亮度異常，則對所述無人機的航拍位姿進行調整，包括：

若所述太陽能電池板初始圖像是整體亮度異常，則獲取環境光照強度；

根據所述環境光照強度，以及所述太陽能電池板的光反射系數，計算真實亮度；

根據所述各像素點的亮度值計算圖像平均亮度；

根據所述真實亮度和所述圖像平均亮度，計算所述真實亮度和所述圖像平均亮度的亮度差值絕對值；

比較所述亮度差值絕對值與預設的亮度差值閾值，以及所述真實亮度和所述圖像平均亮度；

若所述亮度差值絕對值大于或者等于所述亮度差值閾值，且所述真實亮度大于所述圖像平均亮度，則控制所述無人機朝向所述太陽能電池板移動；若所述亮度差值絕對值大于或者等于所述亮度差值閾值，且所述真實亮度小于所述圖像平均亮度，則控制所述無人機遠離所述太陽能電池板移動。

6.根據權利要求5所述的光伏電站無人機航拍位姿調整方法，其特征在于，所述根據所述環境光照強度，以及所述太陽能電池板的光反射系數，計算真實亮度，包括：

根據如下計算公式計算真實亮度L_t：

L_t＝Re×E

其中，E為所述環境光照強度，Re為所述光反射系數；

所述根據所述各像素點的亮度值計算圖像平均亮度，包括：

根據如下計算公式計算圖像平均亮度L_g：