[發明專利]一種四向穿梭車自動充電方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202011064223.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112319289A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 蔡傳玉;魯強
• 申請（專利權）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: B60L53/35
• 分類號: B60L53/35;B60L53/37;B60L53/66
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 張歡歡

本發明公開了一種四向穿梭車自動充電方法及裝置，包括：獲取四向穿梭車周圍的充電口位置；從所有充電口中分配可用充電口；調度四向穿梭車移動至可用充電口位置；識別可用充電口后對準可用充電口進行充電。本發明通過自動分配可用充電口，這樣能有效解決現有技術中解決較多四向穿梭車協同作業時在充電時充電位置不足和充電口不可移動或者移動繁瑣的問題，能有效提高四向穿梭車充電的靈活性，及大大提高了充電口的使用效率，從而能有效降低成本。

技術領域

本發明屬于四向穿梭車充電技術領域，具體涉及一種四向穿梭車自動充電方法，還涉及一種四向穿梭車自動充電裝置，還涉及一種四向穿梭車自動充電系統。

背景技術

伴隨著科學技術的進步，物流與智能倉儲領域在最近五年期間發展迅速，四向穿梭車作為一種能夠沿著固定軌道多方向，多層次運輸貨物，24小時無休工作的全新物流運輸車，它已經在極大程度上取代了人工倉儲管理工作，作為智能倉儲領域應用較為廣泛的一種運輸車，目前大部分四向穿梭車都是使用充電電池作為動力來源，針對如何充電的問題，許多公司都提出了自己的解決思路，比如說牛眼智能物流設備（蘇州）有限公司提出的充電刷塊充電裝置，洛陽凱賓耐特鋼柜有限公司發明的線規滑塊運動副控制引導柱微調，從而實現插頭與插座的緊密插合等。

但就實際情況來看，以上發明并不能有效解決大型或者超大型智能倉庫當中多車協同作業時發生集體電能不足時的充電問題。即僅考慮了單車狀態的充電狀況，現代大型智能倉儲中，一般都是多臺四向穿梭車協同工作，以上引證成果在該場景中實際應用效果有限。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的不足，提供了一種四向穿梭車自動充電方法及裝置，解決了在充電過程中，充電位置或者充電口不足、不可移動或者移動較為頻繁時的問題的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下。

第一方面，本發明提供了一種四向穿梭車自動充電方法，包括：

獲取四向穿梭車周圍的充電口位置；

從所有充電口中分配可用充電口；

調度四向穿梭車移動至可用充電口位置；

識別可用充電口后對準可用充電口進行充電。

進一步的，所述獲取四向穿梭車周圍的所有充電口位置，包括：

獲取充電口的視覺角度數據和距離數據；

基于充電口的視覺角度數據和距離數據，獲得充電口位置。

進一步的，所述基于充電口的視覺角度數據和距離數據，獲得充電口位置，包括：

X_d=X+L_p*cos(90°-Yaw_c)，

Y_d=Y+L_p*cos(Yaw_c)

其中，X_d為所述充電口的位置的橫坐標，Y_d為所述充電口的位置的縱坐標，X為四向穿梭車當前位置的橫坐標，Y為四向穿梭車當前位置的縱坐標，L_p為激光數據的平均值，Yaw_c為所述視覺角度數據。

進一步的，所述從所有充電口中分配可用充電口，包括：

按四向穿梭車與充電口之間距離最近且充電口未被占用的先后順序分配可用充電口，同時將該可用充電口的使用狀態切換為占用。

進一步的，所述識別可用充電口后對準可用充電口進行充電，包括：

獲取可用充電口的視覺角度數據和距離數據；

基于可以充電口的視覺角度數據和距離數據，獲得可以充電口的充電方向角；

調整四向穿梭車對準可用充電口的充電方向角以對準可用充電口進行充電。