[發(fā)明專利]手術(shù)器械、從操作設(shè)備及手術(shù)機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112043393A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳仲兵;上官希坤;王建辰
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器、驅(qū)動裝置及纜繩，所述驅(qū)動裝置被配置為通過所述纜繩驅(qū)動所述末端執(zhí)行器運(yùn)動，所述纜繩包括用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行偏航運(yùn)動的第一對纜繩和第二對纜繩，及用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運(yùn)動的第三對纜繩，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括：

驅(qū)動單元，所述第三對纜繩的一端連接在所述第三驅(qū)動單元上，所述驅(qū)動單元通過所述第三對纜繩操縱所述末端執(zhí)行器的俯仰運(yùn)動；

解耦機(jī)構(gòu)，所述解耦機(jī)構(gòu)包括主解耦件和從解耦件，所述主解耦件與所述驅(qū)動單元同軸設(shè)置，所述從解耦件包括滑架和解耦纜繩，所述主解耦件與所述滑架通過所述解耦纜繩連接，所述滑架兩端分別設(shè)置有供所述第一對纜繩和第二對纜繩導(dǎo)向的第一導(dǎo)向部和第二導(dǎo)向部，所述主解耦件用于與所述驅(qū)動單元同軸旋轉(zhuǎn)并通過所述解耦纜繩操縱所述滑架運(yùn)動以增加所述第一對纜繩和所述第二對纜繩中的一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度并減少其中另一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度，以使所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運(yùn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述解耦纜繩包括第一解耦纜繩和第二解耦纜繩，所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩的一端固定在所述滑架上，所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩的另一端固定在所述主解耦件上，所述主解耦件用于通過所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩操縱所述滑架沿直線運(yùn)動。

3.如權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動單元和所述主解耦件沿第一方向旋轉(zhuǎn)增加所述第一對纜繩在所述末端執(zhí)行器上的長度和減少所述第二對纜繩在所述末端執(zhí)行器上的長度，同時所述主解耦件釋放所述第一解耦纜繩并收拉所述第二解耦纜繩使所述滑架運(yùn)動從而減少所述第一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度并增加所述第二對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度。

4.如權(quán)利要求3所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動單元和所述主解耦件沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)而減少所述第一對纜繩在所述末端執(zhí)行器上的長度和增加所述第二對纜繩在所述末端執(zhí)行器上的長度，同時所述主解耦件收拉所述第一解耦纜繩并收拉所述第二解耦纜繩使所述滑架運(yùn)動從而增加所述第一對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度并減少所述第二對纜繩在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的長度。

5.如權(quán)利要求4所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動單元與所述主解耦件沿所述第一方向或所述第二方向旋轉(zhuǎn)使所述第一對纜繩或所述第二對纜繩在末端執(zhí)行器上的長度的變化量等于所述滑架在所述驅(qū)動裝置內(nèi)的移動距離的四倍。

6.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述驅(qū)動裝置還包括安裝座，所述滑架可滑動地設(shè)置在所述安裝座上。

7.如權(quán)利要求6所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述安裝座上還設(shè)置有第一導(dǎo)向輪，所述第一對纜繩通過所述第一導(dǎo)向輪的導(dǎo)向后然后再通過所述第一導(dǎo)向部的導(dǎo)向，所述滑架的運(yùn)動方向與所述第一對纜繩在所述第一導(dǎo)向輪和所述第一導(dǎo)向部之間的部分平行。

8.如權(quán)利要求7所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述安裝座上還設(shè)置有第二導(dǎo)向輪，所述第二對纜繩通過所述第二導(dǎo)向輪的導(dǎo)向后然后再通過所述第二導(dǎo)向部的導(dǎo)向，所述滑架的運(yùn)動方向與所述第二對纜繩在所述第二導(dǎo)向輪和所述第二導(dǎo)向部之間的部分平行。

9.一種從操作設(shè)備，其特征在于，所述從操作設(shè)備包括機(jī)械臂和如權(quán)利要求1-8任一項所述的手術(shù)器械，所述手術(shù)器械安裝在所述機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂用于操縱所述手術(shù)器械運(yùn)動。

10.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)機(jī)器人包括主操作設(shè)備和如權(quán)利要求9所述的從操作設(shè)備，所述從操作設(shè)備根據(jù)所述主操作設(shè)備的指令執(zhí)行相應(yīng)操作。