[發明專利]手術器械、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202011063664.4
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112043390A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 吳仲兵;上官希坤;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術器械，所述手術器械包括末端執行器、驅動裝置以及纜繩，所述驅動裝置被配置為通過所述纜繩驅動所述末端執行器運動，所述纜繩包括用于驅動所述末端執行器執行偏航運動的第一對纜繩和第二對纜繩，及用于驅動所述末端執行器執行俯仰運動的第三對纜繩，其特征在于，所述驅動裝置包括：

驅動單元，所述第三對纜繩的一端連接在所述驅動單元上，所述驅動單元通過所述第三對纜繩操縱所述末端執行器的俯仰運動；

解耦機構，所述解耦機構包括主解耦件和從解耦件，所述主解耦件與所述驅動單元同軸設置，所述主解耦件與所述從解耦件通過齒輪嚙合的方式相連接，所述主解耦件用于與所述驅動單元同軸旋轉并驅動所述從解耦件運動以增加所述第一對纜繩和所述第二對纜繩中的一對纜繩在所述驅動裝置內的長度并減少其中另一對纜繩在所述驅動裝置內的長度，以使所述驅動單元驅動所述末端執行器進行俯仰運動。

2.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述主解耦件被配置為與所述驅動單元同軸旋轉并驅動所述從解耦件沿直線運動以改變所述第一對纜繩和所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

3.如權利要求2所述的手術器械，其特征在于，所述從解耦件包括傳動輪、解耦滑塊以及第一解耦纜繩和第二解耦纜繩，所述傳動輪與所述主解耦件通過齒輪嚙合的方式連接，所述解耦滑塊至少包括具有導向部的第一解耦滑塊和第二解耦滑塊，所述傳動輪通過第一解耦纜繩和第二解耦纜繩分別操縱所述第一解耦滑塊和所述第二解耦滑塊的運動，所述第一對纜繩通過所述第一解耦滑塊的導向部的導向后連接到所述末端執行器，所述第二對纜繩通過所述第二解耦滑塊的導向部的導向后連接到所述末端執行器，所述主解耦件用于驅動所述傳動輪旋轉從而操縱第一解耦纜繩和第二解耦纜繩使得所述第一解耦滑塊和所述第二解耦滑塊運動以改變所述第一對纜繩和所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

4.如權利要求3所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元和所述主解耦件沿第一方向旋轉而增加所述第一對纜繩在所述末端執行器上的長度并且所述第一解耦滑塊在所述主解耦件的驅動下運動從而減少所述第一對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

5.如權利要求4所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元和所述主解耦件沿第一方向旋轉而減少所述第二對纜繩在所述末端執行器上的長度并且所述第一解耦滑塊在所述主解耦件的驅動下運動從而增加所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

6.如權利要求5所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元和所述主解耦件沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉減少所述第一對纜繩在所述末端執行器上的長度并且所述第二解耦滑塊在所述主解耦件的驅動下運動從而增加所述第一對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

7.如權利要求6所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元和所述主解耦件沿第二方向旋轉增加所述第二對纜繩在所述末端執行器上的長度并且所述第二解耦滑塊在所述主解耦件的驅動下運動從而減少所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

8.如權利要求7所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元與所述主解耦件沿第一方向或第二方向旋轉使得所述第一對纜繩在末端執行器上的長度的變化量等于所述第一對纜繩在所述驅動裝置內的長度的變化量。

9.一種從操作設備，其特征在于，所述從操作設備包括機械臂和如權利要求1-8任一項所述的手術器械，所述手術器械安裝在所述機械臂上，所述機械臂用于操縱所述手術器械運動。

10.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人包括主操作控制臺和如權利要求9所述的從操作設備，所述從操作設備根據所述主操作控制臺的指令執行相應操作。