[發明專利]手術器械、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202011063661.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112754668A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 吳仲兵;周芳堅;趙李;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種手術器械、應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人，手術器械包括末端執行器、驅動裝置及纜繩，纜繩包括第一驅動纜繩、第一對纜繩；驅動裝置用于通過所述第一對纜繩和第一驅動纜繩驅動末端執行器執行俯仰運動，通過第一對纜繩驅動末端執行器執行偏航運動，本發明的末端執行器在俯仰運動往俯仰運動的兩個方向使用不同的驅動原理進行驅動，即往第一方向俯仰運動由專門的俯仰驅動纜繩驅動，而往另一方向俯仰運動則利用驅動末端執行器偏航的驅動纜繩驅動。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種手術器械、使用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作控制臺及從操作設備，主操作控制臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作控制臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。

從操作設備上連接有可以與從操作設備可拆卸的手術器械，手術器械包括驅動裝置和用于執行手術的末端執行器，驅動裝置用于將手術器械連接到從操作設備并接收來自從操作設備的驅動力以驅動末端執行器運動，驅動裝置通過驅動纜繩與末端執行器連接，驅動裝置通過驅動纜繩來操縱末端執行器的運動。末端執行器一般包括三個自由度的運動，即開合、俯仰運動和偏航運動，有些末端執行器還具有自轉運動，現在技術中末端執行器的偏航和開合運動由一組驅動纜繩控制的，而末端執行器的俯仰運動則由另外一組的驅動纜繩控制的。

在人體內進行外科手術往往需要面臨許多復雜的場景，其中之一就是末端執行器往一個方向俯仰時需要更大的力量，而往相反方向俯仰時則無需較大的力量，例如外科手術中需要手術器械挑起一部人體組織，或者往一個方向壓住一部分人體組織，手術器械的末端執行器往挑起人體組織或壓住人體組織時方向俯仰時需要提供更大的力量才能挑起或壓住人體組合，反之釋放被末端執行器挑起或壓住的人體組織則不需要較大力量。

而現有的末端執行器往兩個方向俯仰的力量是相同的，這要么使得末端執行器往一個方向俯仰無法提供需要的大力量，要么使得末端執行器往兩個方向俯仰運動都具有較大力量，因為輸出較大的俯仰力量需要更大驅動纜繩或更粗的纜繩，從而造成了不必要的浪費。

發明內容

基于此，為解決上述問題，本本發明提供一種手術器械，本發明的末端執行器在往分別兩個方向俯仰運動所提供的俯仰力量是不同的，本發明還提供了應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人，其中手術器械包括：

末端執行器，末端執行器包括第一支架、第二支架以及執行部，第二支架轉動連接在第一支架上，執行部轉動連接在第二支架上；

驅動纜繩，驅動纜繩包括第一驅動纜繩、第二驅動纜繩以及第三驅動纜繩，第一驅動纜繩的遠端安裝在第二支架上，第二驅動纜繩和第三驅動纜繩的遠端安裝在執行部上，第一支架上設置有用于引導第二驅動纜繩和第三驅動纜繩的第一滑輪組和第二滑輪組，第二滑輪組位于執行部和第一滑輪組之間；

驅動裝置，驅動裝置用于通過第二驅動纜繩和第三驅動纜繩驅動末端執行器執行偏航運動，并通過第一驅動纜繩和第二驅動纜繩、第三驅動纜繩驅動末端執行器執行俯仰運動。

優選地，上述第二驅動纜繩和第三驅動纜繩位于執行部和第二滑輪組之間的部分位于第一平面的同側，第一平面經過第一滑輪組的軸線且垂直轉動部相對第二支架轉動的軸線。

優選地，上述第二驅動纜繩在第一滑輪組和第二滑輪組上的繞線方式與第三驅動纜繩在第一滑輪組和第二滑輪組上的繞線方式相同。