[發(fā)明專利]一種即時(shí)地圖構(gòu)建方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011063174.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112198878B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林李澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01S17/89
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 耿立平

1.一種即時(shí)地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前數(shù)據(jù)幀、關(guān)鍵幀序列以及預(yù)設(shè)地圖，其中，所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀為環(huán)境探測(cè)裝置采集的當(dāng)前區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，所述關(guān)鍵幀序列為已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)幀集合，所述預(yù)設(shè)地圖基于所述環(huán)境探測(cè)裝置所采集的地圖數(shù)據(jù)構(gòu)建；

根據(jù)所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀、所述關(guān)鍵幀序列以及所述預(yù)設(shè)地圖判斷是否滿足預(yù)設(shè)匹配條件；

若判斷為是，則過(guò)濾所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀；

若判斷為否，則根據(jù)所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀更新所述關(guān)鍵幀序列和所述預(yù)設(shè)地圖；

其中，所述根據(jù)所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀、所述關(guān)鍵幀序列以及所述預(yù)設(shè)地圖判斷是否滿足預(yù)設(shè)匹配條件，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀以及所述預(yù)設(shè)地圖確定匹配分?jǐn)?shù)；

在所述匹配分?jǐn)?shù)大于或等于預(yù)設(shè)分?jǐn)?shù)時(shí)，判斷所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀和所述關(guān)鍵幀序列是否滿足相似位姿條件，若判斷為是，則滿足預(yù)設(shè)匹配條件，若判斷為否，則不滿足預(yù)設(shè)匹配條件；

在所述匹配分?jǐn)?shù)小于預(yù)設(shè)分?jǐn)?shù)時(shí)，則不滿足預(yù)設(shè)匹配條件；

其中，所述判斷所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀和所述關(guān)鍵幀序列是否滿足相似位姿條件，包括：

獲取與當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第一位姿數(shù)據(jù)和與所述關(guān)鍵幀序列中任一數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第二位姿數(shù)據(jù)，其中，所述關(guān)鍵幀序列包括依次排列的i個(gè)數(shù)據(jù)幀，i大于或等于1；

基于所述第一位姿數(shù)據(jù)和所述第二位姿數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀和所述關(guān)鍵幀序列是否滿足相似位姿條件；

其中，所述基于所述第一位姿數(shù)據(jù)和所述第二位姿數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀和所述關(guān)鍵幀序列是否滿足相似位姿條件，包括：

基于所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀的第一位姿數(shù)據(jù)和所述關(guān)鍵幀序列中的第j個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第二位姿數(shù)據(jù)，確定第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)，其中，1≤j≤i，i為所述關(guān)鍵幀序列中數(shù)據(jù)幀的數(shù)量；

基于所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)，確定與所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第一位姿數(shù)據(jù)和與所述關(guān)鍵幀序列中的第j個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第二位姿數(shù)據(jù)是否滿足預(yù)設(shè)條件，并統(tǒng)計(jì)所述關(guān)鍵幀序列中滿足預(yù)設(shè)條件的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量；

當(dāng)所述關(guān)鍵幀序列中滿足預(yù)設(shè)條件的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量大于或等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀和所述關(guān)鍵幀序列滿足相似位姿條件。

2.如權(quán)利要求1所述的即時(shí)地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述位姿變化數(shù)據(jù)包括橫坐標(biāo)變化值、縱坐標(biāo)變化值和姿態(tài)角變化值中的至少兩個(gè)，所述橫坐標(biāo)變化值為所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)位姿的橫坐標(biāo)與所述i個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)位姿的橫坐標(biāo)的差值，所述縱坐標(biāo)變化值為所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)位姿的縱坐標(biāo)與所述i個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)位姿的縱坐標(biāo)的差值，所述姿態(tài)角變化值為所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)位姿的姿態(tài)角與所述i個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)位姿的姿態(tài)角的差值。

3.如權(quán)利要求2所述的即時(shí)地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述位姿變化數(shù)據(jù)包括橫坐標(biāo)變化值和縱坐標(biāo)變化值；

所述基于所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)，確定與所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第一位姿數(shù)據(jù)和與所述關(guān)鍵幀序列中的第j個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第二位姿數(shù)據(jù)是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

當(dāng)所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)的橫坐標(biāo)變化值小于第二預(yù)設(shè)閾值，且所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)的縱坐標(biāo)變化值小于第三預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則確定滿足預(yù)設(shè)條件。

4.如權(quán)利要求2所述的即時(shí)地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述位姿變化數(shù)據(jù)包括橫坐標(biāo)變化值、縱坐標(biāo)變化值和姿態(tài)角變化值；

所述基于所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)，確定與所述當(dāng)前數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第一位姿數(shù)據(jù)和與所述關(guān)鍵幀序列中的第j個(gè)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的第二位姿數(shù)據(jù)是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

當(dāng)所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)的橫坐標(biāo)變化值小于第四預(yù)設(shè)閾值，且所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)的縱坐標(biāo)變化值小于第五預(yù)設(shè)閾值時(shí)，且所述第j個(gè)位姿變化數(shù)據(jù)的姿態(tài)角變化值小于第六預(yù)設(shè)閾值，則確定滿足預(yù)設(shè)條件。