[發明專利]智能清掃設備及其避障路徑規劃方法和裝置

有效

• 申請號: 202011062925.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112107257B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種智能清掃設備避障路徑規劃方法，其特征在于，包括：

當設備根據已知地圖檢測到設備在當前位置移動到目標位置存在障礙物時，提取地圖中障礙物的邊緣像素序列；

根據邊緣像素序列，確定設備在障礙物邊緣位置上的第一避障點和第二避障點；

選取第一避障點與第二避障點之間的第一邊緣像素序列或第二邊緣像素序列，作為所述設備避開障礙物的規劃路徑；

其中，所述根據邊緣像素序列，確定設備在障礙物邊緣位置上的第一避障點和第二避障點，包括：

計算在所述邊緣像素序列上距離設備當前位置的距離最小的第一像素點，作為第一避障點；

計算在所述邊緣像素序列上距離設備的目標位置的距離最小的第二像素點，作為第二避障點；

選取第一避障點與第二避障點之間的第一邊緣像素序列或第二邊緣像素序列，作為所述設備避開障礙物的規劃路徑，包括：

截取在第一避障點與第二避障點之間的第一邊緣像素序列；

截取在第二避障點與第一避障點之間的第二邊緣像素序列；

基于地圖中的距離設備最近的墻邊界，分別計算第一邊緣像素序列和第二邊緣像素序列中各像素點到所述墻邊界的最大距離；

選擇距離最大者所對應的邊緣像素序列，作為所述設備避開障礙物的規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的智能清掃設備避障路徑規劃方法，其特征在于，提取地圖中障礙物的邊緣像素序列，包括：

識別地圖中障礙物的邊緣位置；

沿同一方向依次提取在障礙物的邊緣位置上的像素點，并對所述像素點進行標記排序，形成邊緣像素序列。

3.根據權利要求1所述的智能清掃設備避障路徑規劃方法，其特征在于，提取地圖中障礙物的邊緣像素序列，包括：

識別地圖中障礙物的邊緣位置；

根據設備的最小通過半徑，對障礙物的邊緣位置進行膨脹擴大至少所述最小通過半徑的像素位置，得到障礙物的膨脹邊緣位置；

沿同一方向依次提取在障礙物的膨脹邊緣位置上的像素點，并對所述像素點進行標記排序，形成邊緣像素序列。

4.一種智能清掃設備避障路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

邊緣像素提取模塊，被配置為當設備根據已知地圖檢測到設備在當前位置移動到目標位置存在障礙物時，提取地圖中障礙物的邊緣像素序列；

避障位置確定模塊，被配置為根據邊緣像素序列，確定設備在障礙物邊緣位置上的第一避障點和第二避障點；

避障路徑確定模塊，被配置為選取第一避障點與第二避障點之間的第一邊緣像素序列或第二邊緣像素序列，作為所述設備避開障礙物的規劃路徑；

其中，所述避障位置確定模塊，具體用于：

計算在所述邊緣像素序列上距離設備當前位置的距離最小的第一像素點，作為第一避障點；

計算在所述邊緣像素序列上距離設備的目標位置的距離最小的第二像素點，作為第二避障點；

所述避障路徑確定模塊，具體用于：截取在第一避障點與第二避障點之間的第一邊緣像素序列；

截取在第二避障點與第一避障點之間的第二邊緣像素序列；

基于地圖中的距離設備最近的墻邊界，分別計算第一邊緣像素序列和第二邊緣像素序列中各像素點到所述墻邊界的最大距離；

選擇距離最大者所對應的邊緣像素序列，作為所述設備避開障礙物的規劃路徑。

5.一種智能清掃設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至3任一項所述方法的步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至3任一項所述方法的步驟。