[發明專利]可移動設備狀態的檢測方法、裝置和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011062910.4
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN114322918A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 劉威亞;劉玉平;付磊
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G01C21/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請提供了一種可移動設備狀態的檢測方法、裝置和計算機可讀存儲介質。該方法包括：實時獲取慣性測量單元檢測到的可移動設備的航向角；將航向角增加至窗口長度為第一長度的滑動窗口矩陣中；計算滑動窗口矩陣的兩端的兩個航向角的第一差值；至少根據第一差值確定可移動設備是否處于已經完成轉彎動作的狀態。該方法中，在可移動設備上安裝IMU，后續獲取航向角，采用滑動窗口算法對航向角進行作差處理，根據差值確定是否處于已完成轉彎動作的狀態，不會出現現有技術中的IMU出現零漂現象導致計算航向角存在累積誤差的問題，保證了判斷可移動設備是否處于已經完成轉彎動作的狀態的準確性。

技術領域

本申請涉及智能建造領域，具體而言，涉及一種可移動設備狀態的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器。

背景技術

智能建造外墻移動平臺是在建筑外墻水泥澆筑完成后，鋪設在外圍的一圈導軌控制移動的可移動設備(導軌有直行軌道和1/4圓弧彎道銜接組成，如圖1所示)。基于實時定位移動平臺的位置，可操作移動平臺上的執行器作業(如打磨墻面，填充螺桿洞等操作)。

外墻移動平臺對所處直行軌道或彎道存在不同的作業需求，對于途徑彎道完成轉彎90°的檢測是控制移動平臺精準作業的關鍵。已有的技術實現形式是移動平臺安置有編碼器，根據編碼器的測量值和選定的起點及所有彎道前后關鍵點的坐標比較，判定移動平臺所處位置(圖1中O表示選定原點；S1和S2、S3、S4、S5、S6表示彎道起點和終點)。實際編碼器容易受導軌安裝、長周期震動工作等影響發生打滑現象，定位誤差隨打滑時間呈遞增趨勢，進而影響移動平臺所處狀態的判斷準確率(外墻移動平臺只有處于直行軌道或轉角彎道兩種狀態)。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解，因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在本國已知的現有技術。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種可移動設備狀態的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器，以解決現有技術中判定移動設備所處狀態準確率較低的問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種可移動設備狀態的檢測方法，所述可移動設備上安裝有慣性測量單元，所述方法包括：實時獲取所述慣性測量單元檢測到的所述可移動設備的航向角；將所述航向角增加至窗口長度為第一長度的滑動窗口矩陣中，且每在所述滑動窗口矩陣的一端增加一個所述航向角，刪除所述滑動窗口矩陣的另一端的一個數值；計算所述滑動窗口矩陣的兩端的兩個所述航向角的第一差值；至少根據所述第一差值確定所述可移動設備是否處于已經完成轉彎動作的狀態。

可選地，在將所述航向角增加至第一長度的滑動窗口矩陣中之前，所述方法還包括：構建所述窗口長度為所述第一長度的所述滑動窗口矩陣，并初始化所述滑動窗口矩陣，構建所述窗口長度為所述第一長度的所述滑動窗口矩陣，并初始化所述滑動窗口矩陣，包括：獲取所述可移動設備轉彎所在的彎道的半徑、所述可移動設備的最大運動速度以及所述慣性測量單元的采樣頻率；根據所述彎道的半徑、所述最大運動速度以及所述采樣頻率，計算所述第一長度；根據所述第一長度構建所述滑動窗口矩陣。

可選地，計算所述滑動窗口矩陣的兩端的兩個所述航向角的第一差值，包括：確定所述滑動窗口矩陣中的是否存在所述初始化得到的數值；在不存在所述初始化得到的數值的情況下，計算所述滑動窗口矩陣的兩端的兩個數值的差值，得到所述第一差值。

可選地，至少根據所述第一差值確定所述可移動設備是否處于已經完成轉彎動作的狀態，包括：在所述第一差值的絕對值大于角度閾值的情況下，確定所述可移動設備處于已經完成轉彎動作的狀態。