[發明專利]圖像檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202011062880.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112150490A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06T7/13
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本公開的實施例公開了圖像檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法包括：獲取待處理圖像；對所述待處理圖像中的目標連接區域中的不可知像素點和非障礙物素點進行處理，得到第一圖像；對所述第一圖像進行邊界線提取操作，生成第二圖像；對所述第二圖像中的不可知像素點和非障礙物像素點相連的區域進行處理，生成第三圖像；對所述第三圖像進行外圍邊界線閉合檢測，得到檢測結果。該實施方式通過對待處理圖像的一系列處理操作，可以生成未知區域、已知區域劃分后的圖像。為室內探測、測量以及智能機器人的導航和定位場景提供了便利。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及圖像檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

柵格地圖是一種常用的高精地圖形式，其將環境劃分為一系列柵格，其中每個柵格被標記有值表示該柵格被占據。柵格地圖是一種對真實環境進行數字柵格化的產物，通過柵格是否被占據來標識環境中的障礙物。最后對生成的圖像進行檢測以確定構圖是否完成，構圖完成的圖像可以廣泛應用于室內探測、測量以及智能機器人的導航和定位場景中。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了圖像檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種圖像檢測方法，該方法包括：獲取待處理圖像；對所述待處理圖像中的目標連接區域中的不可知像素點和非障礙物素點進行處理，得到第一圖像；對所述第一圖像進行邊界線提取操作，生成第二圖像；對所述第二圖像中的不可知像素點和非障礙物像素點相連的區域進行處理，生成第三圖像；對所述第三圖像進行外圍邊界線閉合檢測，得到檢測結果。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種圖像檢測裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取待處理圖像，其中，所述待處理圖像包括障礙物像素點、不可知像素點和非障礙物像素點；第一處理單元，被配置成對所述待處理圖像中的目標連接區域中的不可知像素點和非障礙物素點進行處理，得到第一圖像，其中，所述目標連接區域是通過所述障礙物像素點連接得到的；提取單元，被配置成對所述第一圖像進行邊界線提取操作，生成第二圖像；第二處理單元，被配置成對所述第二圖像中的不可知像素點和非障礙物像素點相連的區域進行處理，生成第三圖像；檢測單元，被配置成對所述第三圖像進行外圍邊界線閉合檢測，得到檢測結果。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現如第一方面中所描述的方法。

本公開的上述各個實施例中的一個實施例具有如下有益效果：通過對待處理圖像(例如，柵格地圖)中的不可知像素點和非障礙物素點的處理，可以得到障礙物像素點替換后的第一圖像。然后，對第一圖像的邊界線提取操作可以準確地劃分出第一圖像內的已知區域。之后，對第二圖像中的不可知像素點和非障礙物像素點連接的區域的處理，可以得到第二圖像中的未知區域與已知區域分割后的第三圖像。最后，對第三圖像的檢測可以確定圖像中的未知區域和已知區域是否完全被外圍邊界線分割，從而生成的檢測結果有利于后續生成平面圖。為室內探測、測量以及智能機器人的導航和定位場景提供了便利。

附圖說明

結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，元件和元素不一定按照比例繪制。