[發(fā)明專利]參考平面調(diào)整及障礙物檢測方法、深度相機、導航設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011061593.4
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112198529B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設計）人: 胡洪偉;梅健
• 申請（專利權）人: 上海炬佑智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/48;G01S7/4865;G01S7/48;G06T7/521
• 代理公司: 深圳市嘉勤知識產(chǎn)權代理有限公司 44651
• 代理人: 王敏生

1.一種參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，包括：

獲取標準平面的標準深度值D0；

采用深度相機對實際所在平面進行測量，獲取測量深度值F1；

根據(jù)所述測量深度值F1與所述標準深度值D0，獲得所述深度相機的等效傾角α，所述等效傾角α為所述深度相機在垂直于傳感面的平面內(nèi)的等效傾斜角度；

根據(jù)所述等效傾角α與所述標準深度值D0，獲得實際所在平面對應的參考平面的參考深度值D1；

其中，確定所述等效傾角α的方法包括：根據(jù)所述測量深度值F1與所述標準深度值D0，獲取像素特征值res1，其中H為標準深度值D0對應的標準平面與深度相機之間的高度差；逐行計算像素坐標系下的像素行特征值res1_rowavg(i)，res1_rowavg(i)為第i行的像素單元的像素特征值res1的算數(shù)平均值；逐行計算空間坐標系下的空間行特征值f1_rowavg(i)，f1_rowavg(i)為第i行的像素單元對應的測量深度值的算數(shù)平均值；將像素行特征值res1_rowavg(i)與空間行特征值f1_rowavg(i)進行線性擬合，得到擬合函數(shù)res1_rowavg＝k1·f1_rowavg+b1；根據(jù)所述擬合函數(shù)的斜率k1，計算得到所述等效傾角α，α＝arctan(k1)。

2.根據(jù)權利要求1所述的參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，根據(jù)等效傾角α和標準深度值D0，計算得到所述參考深度值D1:

3.根據(jù)權利要求1所述的參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，還包括：根據(jù)深度相機所在平面的實際形貌特征，對所述參考平面進行補償，獲得補償后的參考深度值D1’。

4.根據(jù)權利要求3所述的參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，當實際地面具有凹陷或凸起時，將參考平面向深度相機的高度方向移動一補償距離d，獲得補償后參考平面，所述補償距離d大于或等于所述凹陷或凸起的高度。

5.根據(jù)權利要求4所述的參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，補償后參考平面對應的參考深度值

6.根據(jù)權利要求3所述的參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，當所在平面與深度相機之間的高度差為H’，對所述參考平面進行補償后的參考深度值

7.根據(jù)權利要求1所述的參考平面的調(diào)整方法，其特征在于，所述深度相機為ToF相機。

8.一種地面障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的方法，獲得所在地面對應的參考深度值；

進行距離檢測，將被測位置處的實測深度值與對應的參考深度值進行比較；

若實測深度值大于或等于所述參考深度值，則以一特征值替代所述實測深度值，將對應位置標記為可通行區(qū)域。

9.根據(jù)權利要求8所述的地面障礙物檢測方法，其特征在于，還包括：若實測深度值小于所述參考深度值，則將對應位置處的實測深度值作為障礙物的深度值。

10.一種深度相機，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于獲取檢測信號；

處理器，用于控制所述檢測模塊進行距離檢測，以及根據(jù)檢測信號獲取測量深度值；

存儲模塊，用于存儲標準深度值和特征值，所述特征值用于標記可通行區(qū)域，所述存儲模塊內(nèi)還存儲有用于被所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器運行時能夠實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的參考平面的調(diào)整方法，獲取參考深度值。

11.根據(jù)權利要求10所述的深度相機，其特征在于，所述計算機程序被所述處理器運行時還能夠執(zhí)行如下步驟：根據(jù)所述檢測信號獲得被測位置處的實測深度值；將所述實測深度值與對應的參考深度值進行比較；若實測深度值大于或等于所述參考深度值，則以一特征值替代所述實測深度值，將對應位置標記為可通行區(qū)域。