[發(fā)明專利]一種多定位器空間距離實(shí)時(shí)保護(hù)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011060876.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112361956B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志強(qiáng);王飛;何華兵;歐習(xí)陽;李步金;沈玉軍
• 申請（專利權(quán)）人: 成都飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51228
• 代理人: 尹玉

本發(fā)明公開了一種多定位器空間距離實(shí)時(shí)保護(hù)方法，其特征在于，分別計(jì)算各個(gè)工裝球頭球心點(diǎn)之間距離以及各定位器球窩中心點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)距離，并計(jì)算兩者之間的偏差值β；允許偏差閾值為γ，當(dāng)β值超出允許值γ，觸發(fā)保護(hù)。本發(fā)明通過控制工裝球頭球心點(diǎn)之間距離以與各定位器球窩中心點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)距離之間的偏差值β實(shí)現(xiàn)對工裝或大部件的保護(hù)，具體較好的實(shí)用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于大部件調(diào)姿對合、大部件高精度裝配的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多定位器空間距離實(shí)時(shí)保護(hù)方法。

背景技術(shù)

在大部件調(diào)姿對合、大部件高精度裝配應(yīng)用領(lǐng)域，一般是在裝配坐標(biāo)系中布局多個(gè)定位器，將大部件或固定大部件的工裝通過球頭連接到定位器球窩上進(jìn)行固持，通過運(yùn)動控制器控制定位器球窩在空間中的位置，調(diào)整大部件姿態(tài)，滿足大部件高精度裝配的需求。

由于固定在定位器上的工裝或大部件是剛性體，調(diào)整姿態(tài)時(shí)需要各個(gè)軸速度、位置同步協(xié)調(diào)運(yùn)動。但是，要實(shí)現(xiàn)各軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動，需要各定位器軸在安裝調(diào)試階段有很高的幾何精度、在運(yùn)動軌跡規(guī)劃時(shí)要有最優(yōu)的運(yùn)動路徑等，在控制其運(yùn)動過程中，如果規(guī)劃軌跡出現(xiàn)錯(cuò)誤、各定位器機(jī)械部件損壞等，都會引起各軸不能協(xié)調(diào)運(yùn)動，會對工裝或大部件產(chǎn)生拉扯擠壓，造成不可挽回的損失。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多定位器空間距離實(shí)時(shí)保護(hù)方法，旨在解決上述問題。

本發(fā)明主要通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種多定位器空間距離實(shí)時(shí)保護(hù)方法，其特征在于，別計(jì)算各個(gè)工裝球頭球心點(diǎn)之間距離以及各定位器球窩中心點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)距離，并計(jì)算兩者之間的偏差值β；允許偏差閾值為γ，當(dāng)β值超出允許值γ，觸發(fā)保護(hù)。

為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，工裝上的兩側(cè)分別設(shè)置有定位器POGO1與定位器POGO3、定位器POGO2與定位器POGO4，并建立裝配坐標(biāo)系。

為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，以高精度激光跟蹤儀為測量儀器，以定位器POGO1的機(jī)床坐標(biāo)系P1為基準(zhǔn)，建立參考坐標(biāo)系P0，所述定位器POGO2、定位器POGO3、定位器POGO4的機(jī)床坐標(biāo)系P2、P3、P4都相對P0建立。

為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，通過擬合工裝球頭PQ1-工裝球頭PQ4的點(diǎn)在空間中的相對位置關(guān)系，計(jì)算出在裝配坐標(biāo)系下，定義工裝球頭能夠入位到定位器球窩中心點(diǎn)的位置為上架位置。

為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步地，測量工裝上各個(gè)工裝球頭中心點(diǎn)位置，

P_Q1(x_q1，y_q1，z_q1)、P_Q2(x_q2，y_q2，z_q2)P_Q3(x_q3，y_q3，z_q3)、P_Q4(x_q4，y_q4，z_q4)

計(jì)算各個(gè)工裝球頭球心點(diǎn)之間距離：

①空間中工裝球頭PQ1球心與工裝球頭PQ2球心之間的距離等于：

②空間中工裝球頭PQ1球心與工裝球頭PQ3球心之間的距離等于：

③空間中工裝球頭PQ1球心與工裝球頭PQ4球心之間的距離等于：

④空間中工裝球頭PQ2球心與工裝球頭PQ3球心之間的距離等于：

⑤空間中工裝球頭PQ2球心與工裝球頭PQ4球心之間的距離等于：