[發明專利]一種自動上料系統

在審

• 申請號: 202011060703.5
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112247641A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 張家春
• 申請（專利權）人: 蕪湖銳冠智能裝備有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q7/12
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 郭小麗

1.一種自動上料系統，包括輸送物料到預定高度的階梯上料機(1)、對階梯上料機(1)輸送到位后的物料進行3D識別以確認物料方位的3D識別裝置(2)、對識別后的物料進行自行抓取挪移的機械手(3)；其特征在于，

所述的階梯上料機(1)包括：

多列位置依次增高地同時上下移動地輸送物料的移動部、依次穿插在移動部內用于接緊鄰的移動部所輸送物料的固定不動的固定部、將機械手(3)抓取不到或不利于抓取的物料進行剔除并使被剔除的物料繼續回流到初始位置的兩只交替動作的剔除機構(4)、與剔除機構(4)的位置相對應且動作相匹配地用于阻擋移動部所輸送物料的擋料裝置(56)；

本自動上料系統，移動部輸送物料，物料到某一剔除機構(4)的該側如左側時，該左側的擋料裝置(56)不動作，物料順利輸送，3D識別裝置(2)對輸送到位的物料進行3D識別后，機械手(3)抓取物料，此過程中另一側如右側的擋料裝置(56)動作阻擋物料；移動部繼續輸送物料，物料到另一剔除機構(4)的該側如右側時，該右側的擋料裝置(56)不動作，物料順利輸送，3D識別裝置(2)對輸送到位的物料進行3D識別后，機械手(3)抓取另一側如右側的物料；在此過程中，機械手(3)連續動作，機械手(3)的動作不因3D識別裝置(2)的3D識別而停頓。

2.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的多列移動部和固定部的頂端是向輸料方向傾斜的斜面；所述的移動部(11)的列數是2～5列，所述固定部的列數是2～5列。

3.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的兩只剔除機構(4)對稱設置。

4.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的階梯上料機(1)集成在一架體(5)上。

5.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的階梯上料機(1)還包括，設置在架體(5)上，傾斜地存放物料以使物料被移動部(11)輸送的存料部(51)，所述的存料部(51)緊鄰移動部(11)。

6.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的階梯上料機(1)還包括設置在架體(5)上用于接被移動部(11)輸送到固定部預定高度處的物料的接料部(52)、和將接料部(52)與固定部預定高度處連接起來以使物料滑移下落的第一滑移部(53)，第一滑移部(53)是傾斜的，3D識別裝置(2)對接料部(52)內的物料進行識別；所述的接料部(52)和第一滑移部(53)與剔除機構(4)相對應設置，接料部(52)的數量是兩只，第一滑移部(53)的數量是兩只。

7.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的階梯上料機(1)還包括連接接料部(52)和存料部(51)以使被對應的剔除機構(4)剔除的物料從接料部回流到存料部(51)的傾斜設置的第二滑移部(54)，第二滑移部(54)與剔除機構(4)的數量相對應。

8.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述的剔除機構(4)包括：設置在架體(5)上第一滑移部(53)的下方與第一滑移部(53)物料下滑方向垂直的位于水平方向上的軌道(55)、與軌道(55)配合并在軌道(55)上滑移的滑動件(41)、與滑動件(41)固定連接且向遠離軌道(55)的一側延伸并緊貼接料部(52)的上表面用于推移物料到第二滑移部(54)內的推板(411)。

9.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述用于阻擋物料落下的兩套擋料裝置(56)設置在第一滑移部(53)上方靠近固定部該側的，所述的兩套擋料裝置(56)交替動作。

10.如權利要求1所述的自動上料系統，其特征在于，所述3D識別裝置(2)的識別范圍包括物料的具體位置和物料的具體結構；所述3D識別裝置(2)是采用被動算法的雙目立體視覺算法對物料進行視覺識別。