[發明專利]一種波紋板的焊縫掃描方法

有效

• 申請號: 202011060351.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112276300B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 高歡;朱萬輝;張慧;鄧洪潔;李大新;張敏梁
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127;B23K37/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種波紋板的焊縫掃描方法，所述波紋板位于底座上，所述波紋板與所述底座之間形成焊縫，其特征在于，包括如下步驟:

在所述波紋板的板面上進行掃描，得到多個位置點；

將掃描得到的多個位置點繪制成焊縫軌跡圖；

將所述焊縫軌跡圖中一個位置點的前N個位置點擬合為第一直線，后N個位置點擬合為第二直線，得出所述第一直線與所述第二直線的夾角，記為該位置點的第一拐角度，所述N大于等于1；

重復上述步驟，得出所有位置點的第一拐角度；

將各所述位置點的第一拐角度與預設角度進行比較，得到多個拐點；

在所述底座上靠近所述焊縫做一掃描軌跡，根據所述掃描軌跡擬合成一焊接平面；

根據所述拐點和所述焊接平面計算得到焊縫位置；

其中，在步驟：根據所述拐點和所述焊接平面計算得到焊縫位置中，具體包括如下步驟：

將各所述拐點向所述焊接平面做垂線，在所述焊接平面上形成多個焊接點，將所述焊接點連接，得到焊縫位置。

2.根據權利要求1所述的波紋板的焊縫掃描方法，其特征在于，在步驟：在所述波紋板的板面上進行掃描，得到多個位置點中，掃描的寬度大于所述波紋板的寬度。

3.根據權利要求1所述的波紋板的焊縫掃描方法，其特征在于，在步驟：將各所述位置點的第一拐角度與預設角度進行比較，得到多個拐點中，具體包括如下步驟：

對所有位置點的第一拐角度進行非極值濾波，得到多個極值點；

將各所述極值點的第一拐角度與預設角度進行比較，大于所述預設角度的極值點記為拐點。

4.根據權利要求3所述的波紋板的焊縫掃描方法，其特征在于，在步驟：將各所述極值點的第一拐角度與預設角度進行比較，大于所述預設角度的極值點記為拐點之后，還包括如下步驟：

選定一拐點，將該拐點與前一個拐點之間的所有位置點擬合成第三直線，將該拐點與后一個拐點之間的所有位置點擬合成第四直線，得出所述第三直線與所述第四直線的夾角，記為該拐點的第二拐角度；

重復上述步驟，計算所有拐點的第二拐角度；

將各所述拐點的第二拐角度與所述預設角度對比，保留所有第二拐角度大于所述預設角度的拐點。

5.根據權利要求1所述的波紋板的焊縫掃描方法，其特征在于，在步驟：在所述底座上靠近所述焊縫做一掃描軌跡，根據所述掃描軌跡擬合成一焊接平面中，所述掃描軌跡為弧形軌跡或L型軌跡。

6.根據權利要求1所述的波紋板的焊縫掃描方法，其特征在于，在步驟：在所述波紋板的板面上進行掃描，得到多個位置點之前，還包括如下步驟:

判斷所述波紋板是否垂直于所述底座；

若結果為是，則執行步驟：在所述波紋板的板面上進行掃描，得到多個位置點；

若結果為否，則執行步驟：

在所述波紋板的板面上的兩個高度上進行掃描，得到兩組位置點；

將掃描得到的兩組位置點繪制成兩組焊縫軌跡圖；

將其中一組焊縫軌跡圖中一個位置點的前N個位置點擬合為第一直線，后N個位置點擬合為第二直線，得出所述第一直線與所述第二直線的夾角，記為該位置點的第一拐角度，所述N大于等于1；

重復上述步驟，得出兩組位置點的第一拐角度；

將兩組位置點的第一拐角度分別與預設角度進行比較，得到兩組拐點，兩組拐點中的各個拐點一一相對；

將相對的兩個拐點連接，兩個拐點連線與所述底座的交點為實際拐點；

將各所述實際拐點連接，得到焊縫位置。