[發(fā)明專利]用于確定至少部分自動化的移動平臺的定位姿態(tài)的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011059569.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112598730A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·哈斯貝格;P·薩蘭里蒂齋;T·納賽爾
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06N3/04
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于確定至少部分自動化的移動平臺的定位姿態(tài)(130)的方法(100)，其中，所述移動平臺設(shè)置用于生成所述移動平臺的周圍環(huán)境的地面圖像(110)，并且所述移動平臺設(shè)置用于從航拍圖像系統(tǒng)接收所述移動平臺的周圍環(huán)境的航拍圖像(120)，所述方法具有以下步驟：

提供(S1)所述移動平臺的周圍環(huán)境的數(shù)字地面圖像(110)；

接收(S2)所述移動平臺的周圍環(huán)境的航拍圖像(120)；

借助經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)卷積網(wǎng)絡(luò)(140)生成(S3)所述移動平臺的定位姿態(tài)(130)，所述神經(jīng)卷積網(wǎng)絡(luò)具有第一經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)編碼卷積網(wǎng)絡(luò)部分(112，114，116)和第二經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)編碼卷積網(wǎng)絡(luò)部分(122，124，126)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(100)，其中，所述定位姿態(tài)(130)的生成具有以下步驟：

將所述地面圖像(110)作為所述第一經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)編碼卷積網(wǎng)絡(luò)部分(112，114，116)的輸入信號進行輸入(S4)，以便形成第一編碼向量(116)；

將所述航拍圖像(120)作為所述第二經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)編碼卷積網(wǎng)絡(luò)部分(122，124，126)的輸入信號進行輸入(S5)，以便形成第二編碼向量(126)；

借助所融合的第一編碼向量和第二編碼向量(116，126)生成(S6)所述移動平臺的定位姿態(tài)(130)。

3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其中，所述第一經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)編碼卷積網(wǎng)絡(luò)部分(112，114，116)的至少一個層(112)和所述第二經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)編碼卷積網(wǎng)絡(luò)部分(122，124，126)的至少一個相應(yīng)的層(122)具有相同的權(quán)重。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法(100)，其中，將所述第一編碼向量(116)和所述第二編碼向量(126)融合，其方式是：將所述第一編碼向量(116)和所述第二編碼向量(126)拼接并且與所述神經(jīng)卷積網(wǎng)絡(luò)(140)的融合部分(118)的至少一個輸出層完全連接，其中，所述輸出層的輸出信號說明所述定位姿態(tài)(130)。

5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其中，所述移動平臺的周圍環(huán)境的航拍圖像(120)已經(jīng)借助衛(wèi)星、飛行器或無人機生成。

6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其中，借助所述移動平臺的姿態(tài)來選擇所述航拍圖像(120)，所述移動平臺的姿態(tài)已經(jīng)借助全球?qū)Ш较到y(tǒng)和/或移動無線電支持的導(dǎo)航系統(tǒng)所確定。

7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其中，所述移動平臺的周圍環(huán)境的地面圖像(110)已經(jīng)借助數(shù)字攝像機系統(tǒng)生成。