[發(fā)明專利]一種機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011059471.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112296978A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏文昊;于文龍;王輝;黃品高;黃博俊;李光林
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院深圳先進技術(shù)研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：

主體；

多個驅(qū)動組件，每一所述驅(qū)動組件連接所述主體，用于支撐所述主體并配合控制所述主體運動；

其中，每一所述驅(qū)動組件包括：

電機座，連接所述主體，所述電機座設(shè)置有電機；

第一驅(qū)動臂，通過第一驅(qū)動軸連接所述電機座，所述第一驅(qū)動臂被配置于可在所述電機驅(qū)動下繞所述第一驅(qū)動軸360度旋轉(zhuǎn)；

第二驅(qū)動臂，通過第二驅(qū)動軸連接所述第一驅(qū)動臂，所述第二驅(qū)動臂被配置于可在所述電機驅(qū)動下繞所述第二驅(qū)動軸360度旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述電機包括第一電機和第二電機，所述第一電機和所述第二電機相對設(shè)置于所述電機座兩側(cè)；

所述第一驅(qū)動臂通過所述第一驅(qū)動軸連接所述電機座，所述第一驅(qū)動臂被配置于可在所述第一電機驅(qū)動下繞所述第一驅(qū)動軸360度旋轉(zhuǎn)；

所述第二驅(qū)動臂通過所述第二驅(qū)動軸連接所述第一驅(qū)動臂，所述第二驅(qū)動臂被配置于可在所述第二電機驅(qū)動下繞所述第二驅(qū)動軸360度旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人，其特征在于，

每一所述驅(qū)動組件還包括第一傳動組件；

所述第一傳動組件包括：

第一傳送帶；

第一傳動輪，連接所述第一電機，用于在所述第一電機的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)；

第二傳動輪，通過所述第一傳送帶與所述第一傳動輪連接，并連接所述第一驅(qū)動軸，用于在所述第一傳動輪的帶動下旋轉(zhuǎn)，以驅(qū)動所述第一驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，進而使所述第一驅(qū)動臂旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人，其特征在于，

每一所述驅(qū)動組件還包括：

第二傳動組件，連接所述第二電機；

第三傳動組件，連接所述第二傳動組件，并通過所述第二驅(qū)動軸連接所述第二驅(qū)動臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人，其特征在于，

所述第二傳動組件包括：

第二傳送帶；

第三傳動輪，連接所述第二電機，用于在所述第二電機的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)；

第四傳動輪，通過所述第二傳送帶與所述第三傳動輪連接；

第三驅(qū)動軸，與所述第四傳動輪連接，并連接所述第三傳動組件，用于在所述第四傳動輪的帶動下旋轉(zhuǎn)，以使所述第三傳動組件驅(qū)動所述第二驅(qū)動臂繞所述第二驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于，

所述第三傳動組件包括：

第三傳送帶；

第五傳動輪，連接所述第三驅(qū)動軸；

第六傳動輪，通過所述第三傳送帶與所述第五傳動輪連接，并連接所述第二驅(qū)動軸，用于在所述第五傳動輪的帶動下，驅(qū)動所述第二驅(qū)動臂繞所述第二驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人，其特征在于，

所述第一驅(qū)動臂包括第一殼體、第二殼體和第三殼體，所述第一殼體、所述第二殼體和所述第三殼體配合連接以形成一容置空間，用于容置所述第三傳動組件。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于，

所述第一驅(qū)動軸沿軸向設(shè)置有通孔，所述第三驅(qū)動軸穿設(shè)于所述通孔并與所述第三傳動組件連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述電機包括第一電機、第二電機和第三電機；

所述電機座包括：

第一電機座，設(shè)置于所述主體上，所述第一電機座上設(shè)置有所述第三電機；

第二電機座，與所述第三電機的輸出軸連接，所述第二電機座上設(shè)置有所述第一電機和所述第二電機，所述第二電機座被配置于可在所述第三電機驅(qū)動下繞所述第三電機的輸出軸旋轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人，其特征在于，

所述第二電機座包括：

底座，與所述第三電機的輸出軸連接；

相對設(shè)置于所述底座側(cè)壁的第一側(cè)板和第二側(cè)板；

其中，所述第一側(cè)板上設(shè)置有所述第二電機，所述第二側(cè)板上設(shè)置有所述第一電機。