[發(fā)明專利]一種四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011059090.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN112230655B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡傳玉;方正偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 朱遠(yuǎn)楓

本發(fā)明提供了四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)和方法，行駛過程中，PLC控制器通過編碼器獲取實(shí)際行駛位移，根據(jù)設(shè)定的行駛位移以及實(shí)際行駛位移確定未完成位移；當(dāng)實(shí)際行駛位移在第一設(shè)定距離之內(nèi)，速度從零加速到設(shè)定的最大速度；當(dāng)實(shí)際行駛位移大于等于第一設(shè)定距離且未完成位移大于第二設(shè)定距離，行駛速度為設(shè)定的最大速度勻速運(yùn)動(dòng)；當(dāng)未完成位移小于等于第二設(shè)定距離，行駛速度從設(shè)定的最大速度開始變化至0；當(dāng)未完成位移小于等于第三設(shè)定距離，PLC控制器根據(jù)接收到的光電傳感器返回的信號(hào)判斷四向穿梭車是否到達(dá)指定區(qū)域。本發(fā)明設(shè)置了車載定位模塊以及光電傳感器模塊，通過光電傳感器和編碼器反饋數(shù)據(jù)對(duì)四向穿梭車的定位精度做出判斷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)化立體倉庫存儲(chǔ)領(lǐng)域的技術(shù)，具體涉及一種四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著國內(nèi)幾十年經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，人口老齡化加劇、勞動(dòng)力成本上升和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)升級(jí)優(yōu)化的問題迎面而來，導(dǎo)致物流倉儲(chǔ)行業(yè)的迅速發(fā)展伴隨著智能倉儲(chǔ)技術(shù)也得到快速發(fā)展并逐漸成熟。四向穿梭車是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化倉儲(chǔ)搬運(yùn)裝備，是集自動(dòng)搬運(yùn)、無人引導(dǎo)、智能控制為一體的高科技倉儲(chǔ)物流設(shè)備，可以四向行駛，跨巷道高效、靈活作業(yè)，不受空間限制，充分利用空間。四向穿梭車的應(yīng)用極大地提高存儲(chǔ)空間利用率，四向穿梭車也被迅速應(yīng)用于現(xiàn)代倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)中。

由于傳統(tǒng)的四向穿梭車在行駛過程中會(huì)出現(xiàn)行走抖動(dòng)，精度低，行程重復(fù)，速度慢等缺點(diǎn)，因此，開發(fā)出一種行走平穩(wěn)，速度快且精度高的四向穿梭車是必要的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的四向穿梭車定位精度低且行走抖動(dòng)、速度慢等缺點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一方面本發(fā)明提供四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)，包括：車載控制模塊、車載定位模塊和光電傳感器模塊；所述車載控制模塊包括PLC控制器、伺服驅(qū)動(dòng)模塊和伺服電機(jī)，所述PLC控制器與所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊電性連接，所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊與所述伺服電機(jī)電性連接；所述車載定位模塊包括編碼器，所述編碼器與伺服驅(qū)動(dòng)及伺服電機(jī)電性連接；所述車載控制模塊和車載定位均布置在四向穿梭車內(nèi)；

所述光電傳感器布置在四向穿梭車外且照射貨架的指定區(qū)域，所述光電傳感器與所述PLC控制器電性連接。

進(jìn)一步地，所述光電傳感器模塊包括四個(gè)漫反射傳感器，所述四個(gè)漫反射傳感器分別設(shè)置在貨架的指定區(qū)域上方的四個(gè)方向上。

進(jìn)一步地，所述行走控制系統(tǒng)還包括車載通信模塊，所述車載通信模塊布置在四向穿梭車內(nèi)且與PLC控制器電性連接。

進(jìn)一步地，所述車載通信模塊包括無線接入點(diǎn)和無線網(wǎng)橋，無線接入點(diǎn)與無線網(wǎng)橋之間建立無線網(wǎng)絡(luò)通道傳輸數(shù)據(jù)；所述無線接入點(diǎn)與所述PLC控制器電性連接，所述無線網(wǎng)橋與上層系統(tǒng)連接。

第二發(fā)明，本發(fā)明提供了四向穿梭車的行走控制方法，所述四向穿梭車的行走控制方法應(yīng)用于四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)，所述四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)如第一方面任意可能的實(shí)施例所提供的四向穿梭車的行走控制系統(tǒng)，所述行走控制方法包括以下步驟：

所述PLC控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)定的當(dāng)前四向穿梭車行駛速度輸出相應(yīng)的脈沖速度信號(hào)到所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；

四向穿梭車在行駛過程中，所述PLC控制器通過編碼器讀取的伺服電機(jī)已行走的具體位移，并基于具體位移換算出伺服電機(jī)實(shí)際行駛位移，根據(jù)設(shè)定的行駛位移以及實(shí)際行駛位移確定未完成位移；

當(dāng)實(shí)際行駛位移在第一設(shè)定距離之內(nèi)，所述PLC控制器控制四向穿梭車的行駛速度V從零加速到設(shè)定的最大速度；

當(dāng)實(shí)際行駛位移大于等于第一設(shè)定距離且未完成位移大于第二設(shè)定距離，所述PLC控制器控制四向穿梭車的行駛速度為設(shè)定的最大速度勻速運(yùn)動(dòng)；