[發明專利]一種多抓取方式和驅動方式的氣動三指機械手

在審

• 申請號: 202011057914.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112092002A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 李嘉恒;林艷麗;陳永佳;宋洪俠
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10;B25J9/14
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 溫福雪;侯明遠

1.一種多抓取方式和驅動方式的氣動三指機械手，其特征在于，該多抓取方式和驅動方式的氣動三指機械手包括手部殼體、手部轉動氣缸、旋轉底盤(5)、動力氣缸(1)和控制氣缸(2)；

所述手部殼體是機械手后端的氣缸外殼；

所述手部轉動氣缸主要由導氣管和曲柄滑塊機構(8)構成，由氣缸活塞的往復運動轉化成曲柄的旋轉運動從而帶動旋轉底盤(5)轉動；

所述旋轉底盤(5)承接有兩個動力氣缸(1)、一個控制氣缸(2)和中指節(4)的可旋轉裝置，其通過旋轉來變化不同的手形以適用于不同的形態；

所述動力氣缸(1)是用來控制中指節(4)轉動的絲杠氣缸；

所述控制氣缸(2)是用來控制前指節(3)轉動的絲杠氣缸；

導氣管包括三個小導氣管(6)和一個大導氣管(7)，小導氣管(6)和大導氣管(7)焊接通入至曲柄滑塊機構(8)內，曲柄滑塊機構(8)內有活塞，由導氣管通入氣體使活塞做往復運動，往復運動由曲柄滑塊機構(8)轉化成旋轉底盤(5)的旋轉運動，旋轉底盤(5)通過軸和曲柄滑塊機構(8)的輸出端連接；旋轉底盤(5)上設有三個連接端；中指節(4)的一端通過固定鉸鏈與旋轉底盤(5)的第一個連接端連接，前指節(3)通過自由鉸鏈約束連接在中指節(4)的另一端；中指節(4)可繞旋轉底盤(5)連接處的軸轉動，前指節(3)通過中指節(4)連接處的軸轉動，并通過中指節(4)和旋轉底盤(5)之間的轉動隨中指節(4)一起轉動；控制氣缸(2)的一端通過光滑鉸鏈約束與旋轉底盤(5)的第二個連接端連接，可繞旋轉底盤(5)的連接處的軸旋轉；控制氣缸(2)的另一端與前指節(3)的連接處通過光滑鉸鏈約束相連接；兩個動力氣缸(1)的一端與旋轉底盤(5)的第三個連接軸連接，另一端與中指節(4)的兩個突出的連接端相連接，都可繞鏈接點處自由轉動；控制氣缸(2)的活塞前后移動可控制前指節(3)和中指節(4)繞連接點的旋轉，動力氣缸(1)的活塞的運動可控制中指節(4)繞連接處的旋轉。

2.根據權利要求1所述的多抓取方式和驅動方式的氣動三指機械手，其特征在于，根據導氣管特點將導氣速率數字化，即分為超低速、低速、中速、高速四種大類，其中超低速分為：一個小導氣管(6)進氣或一個大導氣管(7)進氣；低速分為：一個小導氣管(6)和一個大導氣管(7)進氣或兩個小導氣管(6)進氣；中速分為：三個小導氣管(6)進氣或兩個小導氣管(6)和一個大導氣管(7)進氣；高速分為：三個小導氣管(6)和一個大導氣管(7)進氣。