[發明專利]一種遠程駕駛車輛控制信息傳輸與處理方法

有效

• 申請號: 202011056407.8
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112437414B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 李萬林;李克;張宇;楊學凱;朱雅萌
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: H04W4/48
• 分類號: H04W4/48;H04L67/02;H04L67/61
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.一種遠程駕駛車輛控制信息傳輸與處理方法，其特征在于：該方法的具體步驟詳細描述如下：

步驟1：遠程駕駛艙發送命令數據；

遠程駕駛艙將發送周期為20ms的攜帶絕對值控制信息指令集的字節流數據B，通過struct.pack將字節流數據B編碼成UTF-8格式的命令數據C以保證數據的完整性以及接收數據的可靠性，并在遠程駕駛艙和駕駛控制服務器之間進行通信，將傳輸命令數據C給駕駛控制服務器；

步驟2：駕駛控制服務器接收數據并分配；

在遠程駕駛艙和駕駛控制服務器之間進行通信，駕駛控制服務器接收遠程命令數據C，將命令數據C復制為相同的命令數據C₁、C₂分配到兩個隊列中，每個隊列中依次暫存命令數據C₁、C₂到來的兩條數據，每個隊列只存放一條數據，按照先入先出的順序加載數據，進入一個數據時，上一個數據進行丟包處理，利用隊列是只允許在表的前端進行刪除操作，在表的后端進行插入操作，允許插入的一端稱為隊尾，允許刪除的一端稱為隊頭；

步驟3：空間分集傳輸數據；

將兩個隊列的命令數據C₁、C₂分別通過不同網絡的4G無線路由器1和4G無線路由器2傳輸到車載工控機，利用空間分集技術補償衰落信道損耗，通過分散傳輸命令數據C使車載工控機能獲得多個統計獨立的、攜帶同一信息的衰落信號，命令數據C₁、C₂；

步驟4：判斷兩個4G無線路由器通過兩個不同網絡傳輸信息的時效性；

判斷此時接收到的命令數據中的時間是不是最新的，命令數據C1、C2中的第一項為該條命令當前的時間戳t1、t2；遵循時間戳大的命令數據為最新的數據；車輛車載工控機收到的命令數據時間啟動時默認初始值為t0＝0；收到的命令數據中的時間與上一次車載工控機收到的命令數據中的時間做比較；第一次接收命令數據中，假設C1先被接收，其時間戳t1與工控機接收命令時間t0比較，t1t0，因此C1被接收；且隨后將t1的值賦給t0；隨后C2的時間戳t2會與t0比較為t2＝t0，被舍棄；

步驟5：更新命令數據與時間；

通過步驟4中對命令數據C₁或C₂中的t₁或t₂與t₀進行比較；隨后第二條命令被接收若新的命令C2’被接收，則新的t2’t0，接收新的命令數據C2’，且t0被賦值為t2’的值；選取包含最新時間t的數據賦值給命令數據C，從而進行不斷更新時間t₀和命令數據C，通過4G無線路由器1的網絡和4G無線路由器2的網絡傳輸的命令數據C₁和C₂誰先到達車載工控機則選擇哪個通過4G服務器中網絡的時間和命令數據，從而保障車輛接收到的命令數據始終是最新的，通過兩個不同網絡的4G服務器保障車載端接收命令的穩定性；

步驟6：車載工控機合并數據并執行命令；

通過傳輸控制協議TCP在車載工控機和駕駛控制服務器之間通信，車載工控機接收到來自通過兩路不同網絡4G無線路由器的命令數據C₁和C₂，并對接收到的命令數據C₁和C₂的t₁和t₂依次與t₀比較，來選擇經過不同兩條路傳輸的數據中最新的命令數據作為命令數據C，從而完成對命令數據C₁和C₂進行選擇式合并，并對接收到的命令數據C按照大端模式通過struct.unpack解碼成遠程駕駛艙發送的字節流數據B，將字節流數據B做異或校驗以判斷是否和駕駛控制服務器發送的命令數據的格式一致，如果一致時車載工控機將收到的經過異或校驗的字節流數據B按照先來先執行的順序并根據網絡報文數據can協議，并通過struct.pack打包數據，最后將打包好的數據通過can總線發送給車的相應組件來完成相應動作；如果不一致則丟掉這條字節流數據B再重新接收字節流數據B。

2.根據權利要求1所述的一種遠程駕駛車輛控制信息傳輸與處理方法，其特征在于：步驟1、2中的遠程駕駛艙和駕駛控制服務器之間通過用戶數據報協議UDP進行通訊。