[發(fā)明專(zhuān)利]一種夾爪裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011056015.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112171709B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許雙甲;羅荻洲;閆浩;廖代兵;張新生;孫杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大寰機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 深圳鼎合誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281
• 代理人: 胥強(qiáng);郭燕

1.一種夾爪裝置，其特征在于，包括：

支撐座；

夾具，其具有至少兩個(gè)爪體，所述爪體用于夾緊物品；

伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)件、第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第一連接件，所述第一驅(qū)動(dòng)件安裝在所述支撐座上；所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第一連接件傳動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)第一連接件伸縮，且所述第一連接件能夠相對(duì)所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述爪體與所述第一連接件傳動(dòng)連接；所述第一連接件驅(qū)動(dòng)所述爪體夾緊和松開(kāi)；

以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)件、第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)件，所述第二驅(qū)動(dòng)件安裝在所述支撐座上，所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)件與所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述爪體安裝在所述旋轉(zhuǎn)件上，與所述旋轉(zhuǎn)件一同轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一連接件和第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中的一個(gè)具有凹腔，另一個(gè)具有卡頭，所述凹腔的一端開(kāi)口，所述卡頭以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式容納在所述凹腔內(nèi)，以使所述第一連接件和第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)能夠一起伸縮且所述第一連接件能夠相對(duì)所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述夾具包括底座，所述爪體滑動(dòng)安裝在所述底座上，每個(gè)爪體設(shè)有對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向部，所述第一連接件安裝在所述爪體上的導(dǎo)向部上，所述導(dǎo)向部將所述第一連接件的伸縮運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為所述爪體在底座上的往復(fù)滑動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述爪體的夾緊和松開(kāi)，所述伸縮運(yùn)動(dòng)的方向與所述爪體往復(fù)滑動(dòng)的方向相互垂直。

2.如權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于：所述底座設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，其用于限制所述爪體在所述伸縮運(yùn)動(dòng)的方向上移動(dòng)，所述爪體為兩個(gè)，兩個(gè)爪體上的導(dǎo)向部成X形分布，以使所述第一連接件向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述兩個(gè)爪體相互靠近或相互遠(yuǎn)離，所述第一連接件向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述兩個(gè)爪體相互遠(yuǎn)離或相互靠近。

3.如權(quán)利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向部為斜槽，所述第一連接件上設(shè)有滑塊，所述滑塊滑動(dòng)安裝在所述斜槽內(nèi)，兩個(gè)爪體上的斜槽延伸方向呈X形交叉設(shè)置。

4.如權(quán)利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于：所述底座上形成有滑動(dòng)槽，所述爪體安裝在對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)槽中，所述滑動(dòng)槽的內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有滾珠滑軌，所述爪體通過(guò)所述滾珠滑軌與所述底座滑動(dòng)連接。

5.如權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于：所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一齒輪和絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一齒輪安裝在第一驅(qū)動(dòng)件的輸出端上，所述絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)的螺母以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝在支撐座上，所述第一齒輪與所述螺母嚙合，驅(qū)動(dòng)所述螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，所述絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠在所述螺母?jìng)鲃?dòng)下伸縮，所述第一連接件與所述絲杠傳動(dòng)連接，并與所述絲杠一同伸縮，所述旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)與所述絲杠的軸線(xiàn)重合。

6.如權(quán)利要求5所述的夾爪裝置，其特征在于：所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括第二連接件和套筒，所述第二連接件的一端與所述絲杠固定連接，所述第二連接件的另一端與所述第一連接件活動(dòng)連接，所述套筒套設(shè)在所述第二連接件上并與所述第二連接件固定連接，所述支撐座上形成有限位部，所述限位部沿所述第一連接件伸縮方向延伸，所述套筒通過(guò)所述限位部滑動(dòng)設(shè)置在所述支撐座中，以防止所述第二連接件在所述支撐座中轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于：所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第二齒輪，所述第二齒輪與所述第二驅(qū)動(dòng)件的輸出端連接，所述旋轉(zhuǎn)件為轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述支撐座上，所述夾具安裝在所述轉(zhuǎn)盤(pán)上；所述轉(zhuǎn)盤(pán)與所述第二齒輪嚙合。

8.如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的夾爪裝置，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)件為第一電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)件為第二電機(jī)；所述支撐座為殼體，所述殼體呈中空狀，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在所述殼體中，所述第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件分設(shè)在所述殼體的兩側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)件安裝在所述殼體上方。