[發明專利]用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術

在審

• 申請號: 202011055968.6
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112171121A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 郭家友;王繼文;候克文
• 申請（專利權）人: 安徽工布智造工業科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于，包括節點參數化設計、節點掃面路徑設計、節點焊接路徑設計和工藝包生成匹配，所述節點參數化設計是一組焊縫及其結構關系的集合，所述節點掃面路徑設計是用于獲得焊縫區域或周邊結構的實際坐標尺寸，用于消除因構件定位誤差或結構制作誤差造成的影，常用XYZABC這6個尺寸進行表達和控制，所述節點焊接路徑設計是根據節點掃面路徑設計的數據，計算出每道焊縫參數，所述工藝包生成匹配將節點參數化設計、節點掃面路徑設計和節點焊接路徑設計進行匯總并生成模型，用于焊接同種類型的體系；

所述節點參數化設計包括零件位置的信息、焊縫附著部件的尺寸、焊接工藝參數、焊縫的參數、焊接優化和參數位置示意圖，所述零件位置的信息用于限定子零件在主零件上的拓撲關系，所述焊縫附著部件的尺寸是子零件尺寸和父零件尺寸參數，所述焊接工藝參數包括焊接母材的材質、焊接方法、焊絲直徑、氣體類別、焊機型號以及焊腳參數，所述焊縫的參數定義每道焊縫都自己的個性化參數值，所述焊縫優化可以根據實際的焊接要求進行取舍需要焊縫，所述參數位置示意圖為焊接節點相匹配的三維模型；

所述節點掃描路徑設計包括掃描點形成路徑和掃描點的參數，所述掃描點形成路徑以點集構成焊接的路徑，并且由掃描點和輔助點組合而成，所述掃描點的參數包括目標位姿XYZABC、附加軸位置參數、掃描取點的方式、運動的方式。

2.根據權利要求1所述的用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于：所述節點焊接路徑設計的路徑是基于焊接工藝，即每條焊縫的順序，以及焊接過程中焊槍最短空行程進行優化設計。

3.根據權利要求1所述的用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于：所述工藝包生成匹配生成的模型可以根據實際情況進行修改參數。

4.根據權利要求1所述的用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于：所述零件位置的信息中存在曲線，可以提供適當的加密點來控制形狀和位置關系。

5.根據權利要求1所述的用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于：所述焊縫附著部件的尺寸包括子零件板厚、高度、輪廓、過焊孔、自由端形狀，父零件的板厚、連接板件的高寬，角度。

6.根據權利要求1所述的用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于：所述焊縫的參數焊腳尺寸、接頭型式、坡口型式、熔透類型、坡口參數、焊縫形態，所述坡口參數又可以分為V型、K型、X型，邊界尺寸用坡口厚度、角度、間隙、留根來表達。

7.根據權利要求1所述的用于機器人焊接的焊縫特征節點設計技術，其特征在于：所述工藝包生成匹配可以自動匹配焊接參數、擺弧參數、電弧跟蹤參數、運行控制、過渡控制、修正參數。